电液控制习题答案.docx

Kq CdW Ps 0.62 3.14 8 10 3 70 105 1.4(m2 870 /s) 流量 压力系数： rC2 W 3.14 5 10 6 2 3.14 8 10 Kc 32 870 压力增益： Kq Kp q p Kc 32 8.7 10 3 10 10 1.4 8.7 10 3 P39习题2 Kq0 qc U 5 10 Kc0 Kp0 qc 2Ps Kq0 Kc0 P65习题1 3 7.08 10 12(m3/ 6 8.7 10 3(pa s) ii 1.97 10( pa/m) 2 3 1.67(m /s) 0.05 10 3 60 5 10 3 12 3 2 5.95 10 12(m3/ pa 60 70 10 2 1.67 11/ ,、 12 2.8 10 (pa/m) 5.95 10 12 pa s) s) qt m XV Kq Dm 2 寻3 1 h h Kq D m 6 4 eDm 95%qn qn qt Ctm」 Pn Kce 1.5*10 10 6 6.7 105(rad / ms) 8 6 2 4_7_108_6_10 _ 3 10 4 0.2 K ce e Jt h Dm \ Vt K ce K c Ctm 0.95 6.66 10 4 6.327 10 40.98(rad /s) 6.667 6.327 95%qn 0.34 0.34 10 4 140 105 16 4 m3 /s 10 4 m3/s 2.43 10 12 m3/s pa Kce h Dm Vt e Jt 10 12 2.43 10 12 10 12 6 10 6 2.43 m3/s pa m Xv 7 108 0.2 … 4 0.28 3 10 4 6.7 105 s2 0.56 ‘ s s 1 1618 41 2.43 P66习题4 xp Xmsin t ?? Xp Xm 2 sin t xm mt cos sin mt sin2 2 Xm gsin t t cos t N max xm mt Xp Xm 、2 ?? Xp Xm Xm Pl 2 ps 3 ap 3 2 4p?Xm mt 2 3P 3 2 5 8 4 140 105 sAp Xm 2 mt 10 q0m 3xp Ap 3Xm q0m CdWXV max 2 L 2 Ap 3 8 102 2卩 1 —Ps 0.62 WXVmax WXV max 6.12 10 5 m2 P80习题1 302 300 1.64 10 3 m3 2 3 3 3 1.64 10 3 4.82 10 3 m3/s 2 1 5 3 J一 140 105 4.82 10 3 870 30 0.59 Kq Kv Kv 2 s 2 h 4 s 2 s 1 h P139习题 开环传递函数： KaKqnKf TOC \o 1-5 \h \z Xp Dm U「 S2 2 h 1 S 丐 S 1 h h Er s Er s Ur s Kv 20lg Ka 2) KaKqnKf Dm 0 2 h h h 2 0.225 100 451/s 45 5 106 20 106 0.03 10 2 KV Dm 0nKf 20lg2Kv- 2 h h 0.225 Ka KV Dm Kq nKf 100 22.5 1/s 22.5 5 10 6 20 10 6 0.03 10 3) 指令输入的误差传递函数: Ur s Xp s 5s H s 一G s—Ur s 1 G s H s r H s 1 G s H s Kf s Kv KaKqnKf Dm 0.75 A/V 50 0.375 A/V 50 2 s 2 h . s 2 s 1 h h 2 s 2 h Ur s ◎s 1 Kv h er er 稳态误差: lim sEr s 2 2 ss T h 2 Ur s Ur lims￡ s er 零漂静差: Id Xp KaKf Kf s Kv Ur S2 ^Kf S2 s2 s2 2 hs 1 h h 2 Kf s s2 h 2 10 2 22.5 2 hs 1 Xp 2 Kf S2 Kv Xp Kv 8.9 10 4 3 0.6 10 3 3.2 10 2 m 0.375 50