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动力学第六章习 题 课 思考题：将OAB三次转动后到OA’B’ 思考题：将OAB三次转动后到OA’B’ 思考题：将OAB两次转动后到OA’B’ 思考题：将OAB两次转动后到OA’B’ 思考题：将OAB一次转动后到OA’B’ 刚体一般运动习题 刚体一般运动习题 刚体一般运动习题 刚体一般运动习题 刚体定点运动习题 刚体一般运动习题 刚体一般运动习题 刚体定点运动与点的复合运动的应用 万向节的结构 万向节的结构 万向节的应用实例 万向节的应用实例 万向节的应用实例 万向节的运动分析 万向节的运动分析 刚体一般运动基本物理量的计算 刚体一般运动基本物理量的计算 刚体一般运动基本物理量的计算 刚体一般运动基本物理量的计算 动力学普遍定理的应用 动力学普遍定理的应用 * BUAA x y z O B A B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B A B’ A’ x y z O B A x’ L L L 例题：已知细杆AB的A端沿z轴运动，B端沿x’轴运动，图示瞬时A点的速度为vA，求B端的速度和A、B两点连线的角速度。 解： x y z O B A x’ L L L 思考题：若上题中只求B端的速度，用什么方法最简单？ 解： 应用速度投影定理 思考题：若上题中A点沿z 轴运动，B点在Oxy平面内运动。 已知 ，求图示瞬时B点的速度。 方法一： 应用刚体一般运动速度基点法 x y z O B A L L L 未知量： 已知量： 用方程（1）有： 方法二：应用点的复合运动求解 动点：杆上的B， 动系：透明板 x y z O B A L L L 在动系上看杆AB作平面运动 C 习题6-6：已知 vr 和 ωII ，求该瞬时B 点的绝对速度，OA=L 方法二： 方法一： 习题6-7：已知 vr 和 ω0 ，求该瞬时B 点的绝对加速度。 解：取ABC圆锥为研究对象 运动分析： ABC圆锥作刚体一般运动 解：取B点为动点，圆盘I为动系 卡尔簦—胡克 万向节 独立悬架 非独立悬架 例：确定图示瞬时万向连轴节轴1与轴2角速度的关系并求十字架的角速度。 运动分析 十字架作定点运动，视为两个定轴转动的合成。 设十字架的角速度为 思考题：确定任意瞬时万向连轴节轴1与轴2角速度的关系以及求十字架的角速度。 题：若质量为m半径为R的均质圆盘绕边长为L的正方形框架的对角线BE以角速度ω0 转动，框架ABDE以角速度Ω 绕AB轴转动，求该瞬时圆盘的动量、动能和对C点以及AB轴的动量矩。 E C E x y z 1、求圆盘的动量 2、求圆盘的动能 其中： E x’ y’ z’ C E x y z 3、求相对质心 C 的动量矩 E x’ y’ z’ C 4、求圆盘对AB轴动量矩 质点系对固定点B的动量矩 E x y z E x’ y’ z’ C E C G B 题：若质量为m半径为R的均质圆盘可绕边长为L的正方形框架的对角线BE转动。初始时系统静止，若圆盘在电机B、E的带动下以角速度ω转动。求框架的角速度Ω。不计框架质量 x y z 应用对AB轴的动量矩守恒