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实用文案 基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计 摘要 两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本 质不稳定是两轮小车的特性， 必须施加有效的控制手段才能使其稳定。 本文提出 了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器 MPU-6050检 测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。 系统选 用 STC公司的 8 位单片机 STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数 据，经过 PID 算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片 TB6612FNG，以控制小 车的两个电机，来使小车保持平衡状态。 整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在 引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。 通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。 关键词：两轮自平衡小车 加速度计 陀螺仪 数据融合 滤波 PID 算法 标准文档 实用文案 Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characte