控制系统地时域分析报告.docxVIP

文档 实验报告 实验名称 控制系统的时域分析 课程名称 自动控制原理 院系部: 专业班级： 学生姓名： 学 号 : 同组人: 实验台号 : 指导教师： 成 绩： 实验日期 : 华北电力大学 文档 一、实验目的及要求： 掌握如何运用计算机的 matlab 软件进行时域分析。 二、仪器用具： 仪器名称 计算机  规格/型号 安装有 matlab  软件  数量  备注 三、实验原理 一个动态系统的性质常用典型输入下的响应来描述。 响应是指 零初始条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应，在 MATLAB 的 控 制 工 具 箱 中 给 出 的 阶 跃 函 数 step() 的 调 用 格 式 为 ： [y,x]=step(mun,den,t) 或[y,x]=step(A,B,C,D,iu,t) 四、实验方法与步骤 : 1、伺服系统的方框图如图所示，求 d 和 e 的值，是系统的阶跃 响应满足 R(s) + C(s) d s(s 3) － 2+es 1）超调量不大于 30%， 2）峰值时间为 0.6 秒 2、求二阶系统 H(s)=5(s+1)/(8s+1)(2s+1) 在单位阶跃输入时系统时域响应曲线。 并记录响应曲线。 编程求出 td ，t p ， % ，ts ，并与理论计算得出的结果比较是否一致。 文档 五、实验结果与数据处理： 实验一 . 在 matlab 中输入： a=log(1/0.3)/sqrt(pi^2+(log(1/0.3))^2); b=pi/(0.6*sqrt(1-a^2)); d=0.5*b^2 e=(2*sqrt(2*d)*a-3)/d num=b^2; den=[1 2*a*b b^2]; sys2=0.5*tf(num,den) step(sys2) 得： d = 15.7210 e = 0.0645 sys2 = 15.72 ---------------------- s^2 + 4.013 s + 31.44 文档 实验二 k=5/16;z=[-1];p=[-0.125,-0.5]; sys1=zpk(z,p,k); step(sys1) 得到响应曲线 ( 后附 ) 求超调量、峰值时间、上升时间、调节时间： function [tp,tr,ts,td]=perf(key,y,t) [mp,tf]=max(y); cs=length(t); yss=y(cs); %求超调量 sigma sigma=100*((mp-yss)/yss) %求峰值时间 tp 文档 tp=t(tf) %求上升时间 tr a=1; while y(a)0.1*yss;a=a+1; end b=1; while y(b)0.9*yss;b=b+1; end tr=t(b)-t(a) l=length(t); %求调节时间 ts if key==1, %当ts 设定误差范围为正负 5%时 while (y(l)0.95*yss)(y(l)1.05*yss) l=l-1; end elseif key==2, %当ts 设定误差范围为正负 2%时 while (y(l)0.98*yss)(y(l)1.02*yss) l=l-1; end end ts=t(l) %求延迟时间 td d=1; while y(d)0.5*yss;d=d+1; end td=t(d) 文档 在任务栏输入： [y,t]=step(sys1); %perf.m [sigma,tp,tr,ts,td]=perf(2,y,t) 得到 超调量： sigma =0 延迟时间： tp =47.8422s 上升时间： tr = 18.0458s 调节时间：输入 KEY=1，即误差范围在正负 5%时， ts =24.7605s 输入 KEY=2，误差范围在正负 2%时， ts =31.0555s 延迟时间： td =6.7147s （实验二响应曲线） 文档 实验原始记录 实验一 d = 15.7210 e = 0.0645 sys2 = 15.72 --------------------- s^2 + 4.013 s + 31.44 文档 实验二 超调量：  sigma =0 峰值时间：  tp =47.8422s 上升时间：  tr = 18.0458s 调节时间：输入  KEY=1，即误差范围在正负  5%时， ts =24.7605s 输入  KEY=2，误差范围在正负  2%时， ts =31.0555s 延迟时间：  td =6.7147s 六、讨论与结论（对实验现象、实验故障及处理方法、实验中存在 的问题等进行分析和讨论，对实验的进一步想法或改进意见。 ） 注意事项： matlab 软件调用命令的格式要正确 文档 七、思考题