参量根轨迹和基于根轨迹法的系统性能分析.pptVIP

参量根轨迹 上一节讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根 轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对 闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正 环节的参数等。 g K 需要绘制除 K g 以外的其它参数变化时闭环系统特征方 程根的轨迹，就是 参量根轨迹 。 ) ( p s s K g ? - ) ( s R ) ( s C [ 解 ] ：闭环传递函数为： 4 4 ) ( 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ps s K ps s K s g g 例：如下图绘制开环极点 – p 变化时的参量根轨迹（设 K g = 4 ） 特征方程为： 1 4 0 4 2 2 ? ? ? ? ? ? ? s s p ps s 1 ) ( ) ( 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? n j j m i i g p s z s K 此式与前述的根轨迹方程形式 完全相同。 4. 实轴上根轨迹为负实轴； 2. 根轨迹的 起点和 终点： 起点为± 2j ，终点一为 0 的零点，另一为无穷远零点。 -3 -2 -1 0 1 -3 -2 -1 0 1 2 3 相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。参数 p 称为 4 2 ? s s p 等效根轨迹增益。画出 p 从 0→∞ 时的根轨迹如下： 1. 根轨迹分支数： 两条根轨迹。 2, n ? 3. 渐近线 1 条 : 与实轴交点为 0 ，夹角 180 O 。 s s D s s D s N s s N 2 ) ( 4 ) ( 1 ) ( ) ( 2 ? ? ? ? ? ? ? ， ； ， 2 1 2 1 ( 4) 2 0 s s s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ， 解得： 2, 2( 舍去 ) 会合角为： 。 2 ? ? ? d 对应 p = 4 。 由二阶系统特征方程可见： ，解得 即 时 ，这对应于欠阻尼情况。 n p ? ? 2 ? 4 2 p p n ? ? ? ? 1 0 ? ? ? 4 0 ? ? p -3 -2 -1 0 1 -3 -2 -1 0 1 2 3 5. 分离点和会合点： 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? s D s N s D s N 根据 6. 出射角： ) 2 ( ) 2 2 ( 1 极点 j ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) 2 ( )] 2 2 [( 2 极点 j ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 2 ( ) ( ) 4 s N s p p D s s ? ? 由根轨迹可见在复平面上的根轨迹是半个圆，对应 0 p 4 。 一般情况，只要所讨论的参数是线性地出现在闭环特 征方程中，总可以把方程写为不含可变参数的多项式加上 可变参数和另一多项式的乘积。将不含可变参数的多项式 除方程两边，便可得到以可变参数为根轨迹增益的 等效根 轨迹方程 。 绘制参量根轨迹的步骤： 1. 列出系统的闭环特征方程； 2. 以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的 系统根轨迹方程。该参量称为等效系统的根轨迹增益。 3. 用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参 量根轨迹。 [ 例 4-12] ：系统结构如图所示， 绘制以 τ 为参变量的根轨迹，并 讨论速度反馈对系统阶跃响应 的影响。 ) 5 )( 1 ( 5 . 9 ? ? s s s - ) ( s R ) ( s C s ? - 解：⒈先求等效开环传递函数。此 时系统特征方程为 0 ) 5 )( 1 ( ) 1 ( 5 . 9 1 1 ? ? ? ? ? ? ? s s s s GH ? 0 ) 1 ( 5 . 9 ) 5 )( 1 ( ? ? ? ? ? s s s s ? 0 5 . 9 5 . 9 5 6 2 3 ? ? ? ? ? s s s s ? 0 5 . 9 5 6 5 . 9 1 2 3 ? ? ? ? ? s s s s ? 令 ，等效开环传函为 ? ? 5 . 9 * ? * * * 3 2 ( 5.4)( 0.3 1.292)( 0.3 1.292) 6 5 9.5 k s s G s s j s j s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) 1 ( 5 . 9 ) 5 )( 1 ( 5 . 9 ) ( s s s s s ? ? ? ? ? ? ? -5 -4 -3 -2 -1 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 ) 292 . 1 3 . 0 )( 292 . 1 3 . 0 )( 4 . 5 ( * * j s j s s s G k ? ? ? ? ? ? ? 2. 画参量根轨迹 2 ）开环极点为－ 5.4 、－ 0.3 ± j1.292 ，开环零