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平面机构的自由度和速度全面分析;运动副及其分类(平面) 如何表示机构→绘运动简图 机构具有确定运动的条件 机构速度瞬心及分析;§1-1 运动副及其分类(平面) ;1.低 副;②移 动 副:; 2.高副：两构件通过点或线接触组成的运动副。 常见：凸轮副、齿轮副 ;3.其它：球面副；螺旋副(空间运动副);运 动 副; (平面)机构←(具有确定运动的)构件组成;机构运动简图： 当研究机构的运动时，为了使问题简化，常用一些简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 机构运动简图，具有和原机构相同的运动特性，故可根据该图对机构进行运动和动力分析。;表示方法;移动副的表示方法;构件的表示方法;常用运动副的符号;平面高副;构件的表示方法 ;; 若干个构件通过运动副连接而成的构件系统称为运动链。;2、机构; 固定件(机架): 原动件(输入构件): 从动件:;机构运动简图：表达各构件相对 运动关系的简化图形 (表达机构运动的语言);;;;平面机构的自由度和速度全面分析;平面机构的自由度和速度全面分析;活塞泵 ;平面机构的自由度和速度全面分析;;例5:;1.自由构件的自由度 p.10 ;3. 平面机构的自由度（Ｆ）(F＞0);K=4 ; n=3 ; pL=4 ; pH =0;1.例图(1－10) ;机构的自由度和原动件的数目与机构运动的关系;二、 计算平面机构自由度的注意事项：;F=3×5－2×7=1;4;;;　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　;定义： 不影响整个机构运动的局部独立运动。 对整个机构其他构件运动无关的自由度。 特点： 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。;某些构件的（不影响其他构件运动的）独立的运动; 未考虑局部自由度时的机构自由度计算。 F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2 ;平面机构的自由度和速度全面分析;3.虚约束;　　虚约束发生的场合; ⑵ 两构件间构成多轴线重合的转动副 ;;⑷联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合;带虚约束的凸轮机构;２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。; 带虚约束的行星轮系;　　 虚约束的作用 ⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性，如机车车轮联动机构。;平面机构的自由度和速度全面分析;解: 1.如不考虑上述因素，解得：;例1-12 ;例 ： 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例、计算所示机构的自由度 ;局部自由度;例、如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度。;局部自由度;－利用瞬心法求简单机构的速度(速度分析); 机构中瞬心的数目;①已知两个重合点的相对 速度求瞬心 图1-18;②组成转动副→转动副是瞬心;③组成移动副→瞬心位于导轨垂线的无穷远处;④组成纯滚动高副→接触点是瞬心;⑤组成滑动兼滚动副→瞬心位于过接触点的公法线方向;⑥不直接接触两构件的瞬心;;例1-9：图1-22 P.16; 在多杆机构中，不直接接触的两构件i，j的瞬心在包含该二构件(i，j)的两个3构件组瞬心连线的交点上;(二)瞬心在速度分析上的应用 p.16;2. 滑动兼滚动接触的高副: ;3.直动从动件凸轮机构(同上) 图1-24