2020系统稳定性判别方法.pptVIP

系统稳定性的基本概念： 如果一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当 扰动取消后，经过充分长的时间，这个系统又能以一定的精 度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这 个系统是不稳定的。 稳定性判别方法： 1 、劳斯稳定性判据 2 、赫尔维兹稳定性判据 3 、乃奎斯特稳定性判据 4 、由伯德图判断系统的稳定性 5 、根轨迹法 6 、李雅普诺夫稳定性方法 劳斯稳定性判据 代数稳定性判据 赫尔维兹稳定性判据 劳斯稳定性判据是一种代数判据方法。它是根据系统特征方程 式来判断特征根在 S 平面的位置，从而决定系统的稳定性 . 判断依据： 1 、特征方程的各项系数都不等于 0 ； 2 、特征方程各项系数符号相同； 3 、劳斯表的第一列是否均大于零。 s n a 0 a 2 a 4 a 6 ..... s n-1 a 1 a 3 a 5 a 7 ....... s n-2 b 1 b 2 b 4 b 6 ....... s n-3 c 0 c 2 c 4 c 6 ........ s 2 u 1 u 2 s 1 v 1 若某行第一个元素为 0 ，则用一个趋于 0 的数ε代 替 s 0 w 1 若第一列系数有负数，则第一列系数符号的改变次 数等于在右半平面上根的个数。 优点：不必求解方程，方便系统的稳定性的判断。不但可以判别 绝对稳定性还可以判别相对稳定性。 应用领域：分析系统参数对稳定性的影响。 n s ...... ...... ...... ...... ...... 1 3 0 2 1 1 a a a a a b ? ? 1 5 0 4 1 2 a a a a a b ? ? 1 7 0 6 1 3 a a a a a b ? ? ...... 1 2 1 3 1 1 b b a a b c ? ? 1 3 1 5 1 2 b b a a b c ? ? 1 4 1 7 1 3 b b a a b c ? ? ...... 赫尔维兹稳定性判据 先依据特征方程写出Δ a 1 a 3 a 5 ..... 0 系统稳定的充分必要条件： a 0 a 2 a 4 ....... 0 主行列式Δ n 及其对角线上各子行列 0 a 1 a 3 ..... 0 式Δ 1 ， Δ 2 ， Δ 3 ， Δ 4 ...... Δ n-1 均具有正 Δ = 0 a 0 a 2 ..... 0 值 0 0 0 0 .... .... .... 0 .... .... a n-1 0 0 .... .... a n-2 a n ...... ...... ...... 优点：规律简单明确，使用方便 缺点：对高阶系统，计算行列式较复杂 此外，劳斯稳定性判据和赫尔维兹稳定性判据还有一个共同的 缺点就是：无法解决带延迟环节的系统稳定性判定。 乃奎斯特稳定性判据 乃奎斯特稳定性判据是根据闭环控制系统的开环频率响应判断闭 环系统稳定性，本质上是一种图解分析方法。 闭环传递函数： 开环传递函数： ? ? ? ? ? ? ? ? 1 B G s G s G s H s ? ? ? ? ? ? ? ? K G s G s H s ? 特征方程： 若 则 ? ? ? ? ? ? s 1 F G s H s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? K M s G s G s H s N s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s 1 M s N s F G s H s N s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 B G s M s N s G s G s H s M s N s ? ? ? ? ? ? B G s ? ? K G s ? ? s F 零点 零点 零点 极点 极点 极点 相同 相同 零点 零点 作图方法： 1 、写出幅频特性 |G （jω） | 和相频特性 G （ j ω）表达式。 2 、求出ω =0 和ω→∞时的 G （jω）。 3 、求乃氏图与实轴虚轴的交点。 4 、必要时画几点中间的，并勾勒大致曲线 1 、奈奎斯特稳定判据的基本形式表明，如果系统开环传递函数 G(s) 在 s 复数平面的虚轴jω上既无极点又无零点，那么有 Z=P-N P 是开环传递函数在右半 s 平面上的极点数。 N 是当角频率由ω= 0 变化到ω=+∞时 G （jω）的轨迹沿逆时针 方向围绕实轴上点 (-1 ， j0) 的次数。如果 Z=0 ，则闭环控制系统 稳定；Z≠ 0 ，则闭环控制系统不稳定。 2 、当开环传递函数 G(s) 在 s 复数平面的虚轴上存在极点或零点时 当遇到位于虚轴上 G(s) 的极点（图中用×表示）时，要用半径 很小的半圆从右侧绕过。 Z=P-2N 带有延迟环节时的系统稳定。 幅