2020自动控制原理第三章.pptVIP

当劳斯表中第一列的所有数都 大于零 时，系统稳定；反之， 如果第一列出现 小于零 的数时，系统就不稳定。第一列各系数 符 号 的 改变次数 ，代表特征方程的 正实部根的个数 。 ? 劳斯稳定判据 ? 第一列符号改变次数 = 系统特征方程含有正实部根的个数 控制系统稳定的充分必要条件： 劳斯阵列第一列元素不改变符号。 注： 通常 a0 0 ，因此，劳斯稳定判据可以简述为： 劳斯阵列表中第一列的各数均大于零，系统稳定。 第一列元素若变号系统不稳定 ! 第一列元素变号的次数为特征根在 s 右半平面的个数 ! 4 s 3 s 2 s 1 2 4 2 3 1 ? ? 5 2 0 2 5 1 ? ? 1 2 3 4 5 0 1 s 0 s 5 6 0 6 5 1 ? ? 6 1 5 1 4 2 ? ? ? 0 解：列出劳斯表 第一列数据不同号，系统不稳定性。 变号二次， 有 二个根 在 S 右半平面。 例：设系统特征方程为 s 4 +2s 3 +3s 2 +4s+5=0; 试用劳斯稳定判 据判别系统稳定性。 改变符号二次 1. 劳斯表中 某行的第一列项为零 ，而其余各项不为零，或不 全为零 § 3.5.4 劳斯稳定判据的两种特殊情况 解决方法 1 ：用一个足够小的正数 ε 代替为零的项，然后继 续计算劳斯表余下系数。 D(s) = s 3 -3s+2=0 劳斯表 3 s 2 s 1 0 –