自动控制课件1 1 绪论.pptVIP

31 k: 弹簧刚度 x(t): 支座位移 M : 质量 y(t): 质量块位移 c: 粘性阻尼系数 f(t): 外力 （ 2 ） 32 对于系统（ 2 ） ) ( )] ( ) ( [ )] ( ) ( [ t y m t y t x c t y t x k ma F F c k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 建立动力方程 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t kx t x c t ky t y c t y m ? ? ? ? ? ? ? ? 33 ) ( ) ( ) ( ) ( 即对输入的响应 为系统的输出 有 为系统输入； 、 已知： t y t x t f ? 令 p=d/dt 带入方程得 ) ( ) ( ) ( 2 t f t y k cp mp ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( 2 t x k cp t y k cp mp ? ? ? ? 34 两个变量意义 : （ 1 ）从上面两个方程来看 : mp 2 +cp+k 是由系统本身的结构与参数所决定 , 反 映了与外界无关的系统本身固有特性。 （ 2 ） 1 与 cp+k: 反映了系统与外界的关 系。若系统的结构与参数改变或系统发 生改变 , 都将对它有影响。 35 （ 4 ）此两个方程表明其研究的对象表 明这一系统及其输入、输出的动态关系。 （ 3 ）系统在任何瞬间的状态可以由