机电一体化第3章伺服系统1伺服系统概述.pptVIP

第三章 机电一体化系统执 行元件的选择与设计 4 伺服系统 学习目的与要求 了解伺服系统概念、类型、基本要求 ? 了解执行元件的种类、特点、基本要求 ? 掌握常用电动机的特点、驱动方法和选用 ? 了解伺服系统的设计方法 ? 教学重点与难点 步进电机、直流、交流伺服电机及其控制 4 伺服系统 4 伺服系统 本章内容 伺服系统概述 伺服系统的执行元件概述 控制电动机及其选择计算 伺服系统设计 4 伺服系统 第一节 伺服系统 一、伺服系统基本概念 伺服来自英文单词 Servo ，指系统跟随外部指令进行 人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺 服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气 伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。 电气控制装置 执行元件 由两部分组成： 机械执行 装置 传 感 器 电气控制装置部分 机械执行装置部分 伺服系统组成图 4 伺服系统 伺服系统的结构组成 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从 自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控 制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五 部分。 输入指令 比较 元件 调节 元件 执行 元件 被控 对象 输出量 测量、 反馈元件 伺服系统组成原理框图 4 伺服系统 二、伺服系统基本类型 ? ? ? ? 按控制原理分 有开环、闭环和半闭环三种形式 按被控制量性质分 有位移、速度、力和力矩等 伺服系统形式 按驱动方式分 有电气、液压和气压等伺服驱动 形式 按执行元件分 有步进电机伺服、直流电机伺服 和交流电机伺服形式 4 伺服系统 第二节 伺服系统的执行元件概述 执行元件的种类及特点 ? 执行元件的基本要求 ? 常用的控制用电机 ? 4 伺服系统 ? ? ? 执行元件 ，是处于执行机构与电子控制装 置的接点部位的 能量转换 部件。 它能在电子控制装置控制下，将输入的各 种形式的能量转换为 机械能 。 例如电动机、液动机、气缸、内燃机、电 磁铁、继电器等分别把输入的电能、液压 能、气压能和化学能转换为机械能。 4 伺服系统 一、执行元件的种类及其特点 电动机 电磁式 电磁铁及其他 执 行 元 件 油 缸 液压式 液压马达 气 缸 气压式 气压马达 其 他 与材料有关 状态记忆金属 压电元件 其他电机 双金属片 直流伺服电机 步进电机 交流伺服电机 4 伺服系统 1. 电气执行元件 电气执行元件包括直流 (DC) 伺服电机、交流（ AC ） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2 ． 液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3 ． 气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 4 伺服系统 电气式 感应电动机 永磁同步电动机 异步电动机 离合器电动机 微型直流减速电动机 4 伺服系统 液压式 4 伺服系统 气压式 4 伺服系统 种类 电 气 式 气 压 式 液 压 式 特点 可用商业电源；信号 与动力传送方向相同； 有交流直流之分；注意 使用电压和功率。 优点 操作简便；编程容易； 能实现定位伺服控制； 响应快、易与计算机 （ CPU ）连接；体积小、 动力大、无污染。 缺点 瞬时输出功率大；过载 差；一旦卡死，会引起 烧毁事故；受外界噪音 影响大。 功率小、体积大、难于 小型化；动作不平稳、 远距离传输困难；噪音 大；难于伺服。 设备难于小型化；液压 源和液压油要求严格； 易产生泄露而污染环境。 气体压力源压力 气源方便、成本低；无 5~7 × Mpa ；要求操作 泄露而污染环境；速度 人员技术熟练。 快、操作简便。 液体压力源压力 20~80 × Mpa ；要求 操作人员技术熟练。 输出功率大，速度快、 动作平稳，可实现定位 伺服控制；易与计算机 （ CPU ）连接。 应用： 液压系统用于需大的功率重型设备 ; 气动用于工件夹紧、 输送等自动化生产线 ; 电动应用最广泛 . 4 伺服系统 二、执行元件的基本要求 1 ．惯量小、动力大 表征执行元件惯量的性能指标：对直线运动为质量 m ，对回 转运动为转动惯 量 J 。表征输出动力的性能指标为椎力 F 、转 矩 T 或功率 P 。另一种表征动力大小的综合性指标称为比功率。 它包含了功率、加速性能 相转速三种因素。 2 ．体积小、重量轻 既要缩小执行元件