机械电子学第六章伺服系统.pptVIP

七、步进电机控制指令 1 、脉冲输出（ PLSY ） （ 1 ） PLSY 是按指定的频率产生定量脉冲的指令 . 操作数（ S1. ）为指定的频率， FX2N 为 2 ～ 20000Hz ； FX1S 、 FX1N 的 16 位指令，为 1 ～ 32767Hz ；对 32 位指令，为 1 ～ 100000Hz ； 操作数（ S2. ）为指定产生的脉冲量。对 16 位指令，为 1 ～ 32767 个脉冲；对 32 位指令，为 1 ～ 2147483647 个脉冲； 操作数 (D.) 为脉冲输出的 Y 地址号，只限于 Y0 ， Y1 。 （ 2 ） PLSY 指令只适用于晶体管输出的 PLC ，对 FX2N 型号，在程序中指 令只能使用一次，对于 FX1S,FX1N 可以同时使用 2 次。 （ 3 ）操作数（ S1. ）的内容在指令执行过程中可以改变，操作数（ S2. ）的 内容如在进行中改变，只有驱动触点断开再一次闭合后才按新的脉冲数输 出 。 （ 4 ）脉冲发完后， M8029 闭合。当驱动触点断开后， M8029 自动断开。 (FX1S,FX1N) M8147 ： Y0 输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； M8148 ： Y1 输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； （ 5 ）在输出过程中 X11 断开，立即停止脉冲输出，当 X11 再次闭合后，从 初始状态开始重新输出 D10 指定的脉冲数； （ 6 ） PLSY 指令断开，用另一个驱动触点再次驱动 PLSY 指令时，必须满 足原来的驱动触点断开一个扫描周期以上，否则发生运算错误！ （思考：如何实现步进电机的即时正反转？） （ 7 ） Y0 或 Y1 输出的脉冲数将保存于以下特殊数据寄存器 : D8140( 低位 ) 输出至 Y0 的脉冲总数 . D8141( 高位 ) (PLSR,PLSY 指令的输出脉冲总数 ) D8142( 低位 ) 输出至 Y1 的脉冲总数 . D8143( 高位 ) (PLSR,PLSY 指令的输出脉冲总数 ) D8136 （低位）， D8137 （高位）：记录 Y0 和 Y1 输出的脉冲总 数 ,32 位寄存器 D8136-D8137 ， D8140-D8143 数据寄存器的内容可以用 MOV 指令来清除。 2 、可调速脉冲输出（ PLSR ） (1) PLSR 是带加速减速功能的脉冲输出指令。对所指定的最高频率进行定加速， 在达到所指定的输出脉冲数后，进行定减速。 (2) 操作数（ S1. ），为最高频率 (Hz) ，设置范围 10 ～ 20000Hz ，以 10 的倍数为单 位，最高频率中指定值的 1/10 可作为减速的一次变速量 ( 频率 ) 。如果此指令用 于步进马达的控制，此频率应设定在其不失调的范围内。（ S2. ）为总输出的 脉冲数，对 16 位，脉冲数设定为 110 ～ 32767 ；对 32 位，脉冲设定为 110 ～ 2147483647 。设定不满 110 值时，脉冲不能正常输出。（ S3. ）为加减速度时 间 (ms) ，可设在 5000ms 以下，加减数的变速次数 ( 段数 ) 为 10 次。（ D. ）为脉 冲输出，只能指定 Y0 和 Y1 。 （ 3 ）在指令执行中改写操作数，只有驱动触点断开再一次闭合后 才按新的操作数输出 。 （ 4 ） PLSY 指令只适用于晶体管输出的 PLC ，对 FX2N 型号，在程序 中指令只能使用一次，对于 FX1S,FX1N 可以同时使用 2 次。 （ 5 ） M8029 ：脉冲发完后， M8029 闭合。当 M0 断开后， M8029 自动 断开。 (FX1S,FX1N)M8147 ： Y0 输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断 开； M8148 ： Y1 输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开； （ 6 ）在输出过程中 X11 断开，立即停止脉冲输出，当 X11 再次闭合 后，从初始状态开始重新输出 D0 指定的脉冲数； （ 7 ） PLSR 指令断开，用另一个驱动触点再次驱动 PLSY 指令时，必 须满足原来的驱动触点断开一个扫描周期以上，否则发生运算错误！ （ 8 ） Y0 或 Y1 输出的脉冲数将保存到特殊数据寄存器同 PLSY 加减速时间设定范围公式： 七、步进电机应用实例 已知：滚轮周长 50mm, 裁剪线材长度 50mm ，切 刀往复运动一次需要 1s 控制要求：步进电机最小输送距离 0.05mm ，每 2 秒钟