2020机械振动5多自由度系统的振动9对任意激励的响应.pptVIP

机械振动第五章 1 5.9 无阻尼系统对任意激励的响应 · 振型叠加法 系统振动方程 ? ? ( t ) ? Kq ( t ) ? F ( t ) M q （ 5 . 9 ? 1 ） 其中 q ( t ) 为广义坐标 q i ( t )( i ? 1 , 2 , ? , n ) 组成的向量。 这是一组 n 个常微分方程， 一般来说，上式是耦合 方程，包括弹性耦合和 惯性耦合， 要求特解不是容易的， 通过坐标变换，消除耦 合， 则方程组无耦合项，成 n 个单自由度方程。 2 同样利用振型向量的正交性，进行坐标变换，将 得到解耦的方程组。 假设系统的固有正则振 型矩阵为 u ， 用正则振型矩阵进行坐 标变换 q ( t ) ? u η ( t ) ，代入方程 ( 5 . 9 ? 1 ) ， 并用 u 左乘方程两边，得： T T ? ? u Mu η ( t ) ? u Ku η ( t ) ? u F ( t ) T T ? ? ( t ) ? Λη ( t ) ? N ( t ) η 2 i （ 5 . 9 ? 7 ） T 式中 Λ 为对角线上元素为 ? 的对角矩阵， N ( t ) ? u F ( t ) 为与广义坐标向量 ? ( t ) 相应的 n 维广义力向量，即正则 激励。 方程（ 5 . 9 ? 7 ）就是 n 个解耦的单自由度运动 方程： ? ? i ( t ) ? ? η ( t ) ? N i ( t ) ( i ? 1 , 2 , ? , n ) η 2 i i （ 5 . 9 ? 8 ） 3 ? ? ( t ) ? Λη ( t ) ? N ( t ) η ? ? i ( t ) ? ? η ( t ) ? N i ( t ) ( i ? 1 , 2 , ? , n ) η 2 i i （ 5 . 9 ? 7 ） （ 5 . 9 ? 8 ） 以上方程的通解为对应 齐次方程的通解 ? 非齐次方程的特解。 齐次方程的解就是对初 始条件的响应（ 5 . 5 节）， ? 0 . 设原坐标的初始条件为 ： q 0 , q 所以正则坐标的初始条 件为： T T ? 0 ? u M q ? 0 η 0 ? u Mq 0 ， η （ 5 . 9 ? 11 ） η i 0 ? u ( i ) T Mq 0 ， η ? i 0 ? u ( i ) T M q ? 0 ， ( i ? 1 , 2 , ? , n ) 其中 ? i 0 和 ? 移和初始速度。 ? i 0 是各正则坐标的初始位 对初始条件的响应 : ? i 0 ? ? i ( t ) ? ? i 0 cos ? i ( t ) ? sin ? i ( t ) ( i ? 1 , 2 , ? n ) （ 5 . 9 ? 12 ） ? i 4 对任意激励 N i ( t ) ，特解可以由卷积积分 给出： ? i ( t ) ? 1 ? i ? N ( ? ) sin ? ( t ? ? ) d ? 0 i i t t ( i ? 1 , 2 , ? n ) （ 5 . 9 ? 13 ） 因此第 i 个正则坐标的全解 ? i ( t ) ： ? i 0 ? 1 ? i ( t ) ? ? i 0 cos ? i t ? sin ? i t ? ? i ? i ? N ( ? ) sin ? ( t ? ? ) d ? 0 i i n ( i ) （ 5 . 9 ? 14 ） 所以原坐标下的响应 q ( t ) ： q ( t ) ? u η ( t ) ? ? u ? i ( t ) i ? 1 （ 5 . 9 ? 15 ） 是正则坐标的响应 η ( t ) 的叠加。 5 例 5.9-1 ： 系统受激励： q 1 k m k q 2 F ( t ) ? ? 0 F 0 u ( t ) ? ， u ( t ) 为单位阶 T 求零初值下系统响应。 跃函数， 解：系统的运动方程： k 2m F u ( t ) 0 ? 1 ? ? 2 ? 1 ? ? q 1 ? ? 0 ? ? 1 0 ? ? q m ? ? k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 ? ? ? 1 2 ? ? q 2 ? ? F 0 u ( t ) ? ? 0 2 ? ? q 已求得系统的固有频率和模态： ? 1 ? 0 . 796226 ( 1 ) k , ? 2 ? 1 . 538188 m k . m ? 1 . 0 ? u ? ? , ? ? 1 . 366025 ? u ( 2 ) 1 . 0 ? ? ? ? , ? ? ? 0 . 366025 ? 6 求得正则振型矩阵： 1 ? 0 . 459701 0 .