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基于 STM32的机械臂运动控制与结构设计 开题报告 班级（学号）：机械 1104（2011010093） 姓名：文伟松 指导教师 ：王科社 选题背景 机器人技术是一种新兴技术 , 它涉及多种学科 , 综合了计算机、 机械学、 信号处理和传感 技术、 控制论、 仿生学和人工智能等多学科。 机器人按照用途可分为工业机器人、 服务机器 人和特种机器人 , 其中工业机器人是目前应用最多、技术上发展最成熟的一种机器人。随着 我国经济的快速发展和科学技术的突飞猛进 , 使得机器人在货物搬运与物流、喷涂、焊接、 测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人是实现物流和包装自动化的关键装备 , 可以实 现高速、自动、连续、准确的码垛操任务。人工码垛是强度大、重复性高的劳动 , 特别是高 粉尘、 有毒、有害等物料 , 基本不适合人工码垛， 因此有必要研发一种码垛机器人 , 减低生产 过程中对工人身心伤害。 进入 20 世纪 80 年代，随着计算机技术、 控制技术以及自动化技术的发展和成熟， 工 业发达国家如日本、美国、瑞典、意大利、德国等都在相应的研制出了自己的码垛机器人。 如德国的 KUKA 系列， 日本的 FANUC 系列，瑞典的 ABB 系列等。 国外发达国家研制的码垛 机器人多为四轴空间的关节机器人， 一般由机械本体、 拉制器和末端执行机构组成， 其中机 械本都是有底座，腰部连杆，大小臂连杆和末端执行器（腕部）构成。如图 1.1 。 德国 KUKA 瑞典 ABB机器人 日本不二（ FUJI） 日本 OKURA 图 1.1 发达国家研制的主要工业机器人 基于串联式码垛机器人，本文设计一种类似结构的机械臂。针对毕业论文题目“基于 STM32 的机械臂运动控制与结构设计” ，首先对国内外高校，研究院，企业等对码垛机器人 研究及其发展状况进行调研；其次对设计的机械臂作运动学分析以及控制系统设计等。 1.1.1 主要研究内容 本文针对串联关节型码垛机器人，设计了一种新型 4DOF机械臂；此机械臂主要连杆机 构与串联关节型码垛机器人类似； 在不大幅度增加系统转动惯量前提下， 增加一个自由度实 现末端执行器翻转， 改进末端视觉传感器测量角度和带宽。 首先充分调研国内外各种码垛机 器人发展状况并分析；通过 Solidworks 建立三维模型并对末端轨迹和各运动参数进行虚拟 仿真，获取机械臂工作空间大小。 通过 MATLAB精确计算机械臂末端工作空间。 第二通过 D-H 法对机械臂建立码垛机器人连杆坐标系， 基坐标和末端坐标之间的变换矩阵， 获取机械臂运 动学正解和运动学反解。 对机械臂关键零件做力学校核。 第三设计加工基于 PVC材料的小型 机械臂，并装配。第四设计基于 ARMContex3 内核的 STM32处理器的机械臂控制系统，实现 输入机械臂末端执行器空间坐标和速度，机械臂定位到预期点。 最后通过 MDK5编写程序并通过 JLINK 调试机械臂；提出机械臂末端误差消除方法，并考虑分析小型机械臂在教具和科技展览利用前景。 1.1.2 课题研究意义 本文中设计的新型机械臂可用于教学教具用，训练学生对基本机械结构的认识；新型机 械臂相对于普通码垛机器人来说具有惯量小， 视觉传感器传感范围大等特点； 此新型机械臂可用于小型机器人作执行机构， 具有较好运用前景； 同时本文对此新型机械臂运动学分析和动力学分析做了研究，对此新型机械臂进一步研究具有重要意义。 1.2 码垛机器人分类 现今码垛机器人按驱动结构不同分有串联式，并联式和混联式。 1.2.1 并联式码垛机器人 并联码採机器人生产厂商有瑞典 ABB公司和 FANUC公司。并联机器人具有以下特点 : 无累计误差 , 精度较高 ; 运动部分重量轻 , 速度高 , 动态响应好 , 驱动装置可置于固定平台上 ; 结构紧凑 , 承载能力大 ; 并联机构的各向同性优异。 同时 , 由于并联机器人工作空间较小 , 承载能力弱 , 在现实的自动化生产线重载环境下 , 适用性和灵活性不高 , 因此在食品行业和快速分拣、蹄选行业等轻载环境下 , 并联机器人突显出它的优势 , 在高速重载行业 , 主要是混联码设机器人和串联关节式码躲机器人。 图 1.2 混联式码垛机器人和串联关节式码垛机器人 1.2.2 串联关节式和混联式码垛机器人 欧洲和美国主要以关节式串联码操机器人为主。并联式码垛机器人具有控制简单系统 惯量小等特点。图 1.2 为混联码探机器人与关节式串联码操机器人 , 两者的区别在于混联码 设机器人四个关节中 , 两个关节为移动关节 , 其余为旋转关节 , 后者的四个关节皆为旋转关 节。两者都经过两个四连杆机构传动 , 使末端的腕部关节旋转轴线始终与地面垂直。串联关 节式码操机器人的结构如图 1.3 ；