2020误差补偿技术及其应用哈工大.ppt

第 1 页 重型数控机床误差补偿技术的研究与应用 第 2 页 一、课题的研究背景 二、现有数控系统误差补偿功能 三、重型数控机床误差补偿的主要难点 四、本课题的主要研究内容 提 纲 第 3 页 2009 年国家科技重大专项“高档数控机床及基础制造装备”公开指南就支持了 共性技术 - 动态综合补偿技术（课题 33 ），共支持了 6 个误差补偿的课题，主要针对 高精度机床、高速机床、多轴数控机床、 重型数控机床 等几个方面。哈工大、齐二 机床厂、上海航天 149 厂共同承担。 2013 年“黑龙江省应用技术研究与开发计划项 目”又支持该项目的成果在企业进行应用。 1 研究背景 滑枕热变形严重 —— 进给 方向 导轨静压油温升明显造成 热变形 立柱热倾斜误差明显 开式结构、较大运 动空间造成几何误 差明显 ? 几何误差 —— 开放式结 构、运动空间大； ? 热误差 —— 载荷重、功 率大、运动空间大、运 动部件质量大； 第 4 页 ? 2. 现有数控系统误差补偿功能 ? 反向间隙补偿 坐标轴 / 主轴换向误差，西门子 840D 中 MD32450 ? 螺距误差补偿 滚珠丝杠制造工艺不理想，线性补偿，数据文件，按轴补偿，各轴互不影响，无方向性 ? 温度补偿 补偿温度变化导致的机械变形，两次线性假设， MD32750 ， SD43900 ， SD43910 ， SD43920 ? 垂度补偿 / 交叉轴补偿 坐标轴间的补偿，每对基础轴和补偿轴一个补偿文件，可用于双向螺补 ? 跟随误差补偿 速度前馈，转矩前馈，在三环优化的基础上，通过修改相应机床参数来实现 ? 摩擦 / 过象限补偿 静摩擦大于动摩擦，坐标轴过象限尖角，给速度环输入附加脉冲，手动 / 神经网络调整方法 ? Siemens VCS （ Volumetric Compensation System ） / Fanuc 3D Compensation 美国 API 公司： XD Laser SELFCOMP Solution for 与 Siemens Sinumerik 840D 英国 Renishaw 公司： RVC-Siemens 和 RVC-Fanuc ? VEC （ Volumetric Compensation System ） 美国国家制造科学中心， V ALMT 联合行动（ API 、 Boeing 、 Siemens 、 Mag Cincinnati ） 第 5 页 ? 3 重型数控机床误差补偿的主要难点 1 机床大尺寸空间内几何误差的检测问题 ? 结构尺寸大、行程大 ? 载荷重 ? 运动环节多 大范围小误差 检测 ? 误差产生因素多 2 机床大尺寸空间内几何误差的建模问题 ? 预测精度 ? 计算效率 3 重型数控机床热误差的检测与建模问题 ? 滑枕定位误差明显； ? 检测 - 辨识 - 分离 - 建模 4 重型数控机床移动部件质量大 ? 载荷变形 ? 伺服误差 5 重型数控机床误差补偿实现策略问题 ? 国外系统相对封闭 ? 补偿模块如何集成到 CNC 系统 第 6 页 ? 4 本课题的主要研究内容 ? 大尺寸空间几何误差高效测量与辨识技术 ? 大惯量运动部件伺服驱动误差预测与补偿技术 ? 典型机床结构热变形误差建模与预测技术技术 ? 重载负荷变形误差建模与补偿技术 ? 动态综合误差补偿系统集成技术 ? 重型数控机床主要误差源及其影响因素 机 床 的 综 合 误 差 热变形误差 几何误差 振动误差 重载变形误差 ·设计、加工、装配 ·滚珠丝杠螺距误差 ·部件的结构和精度 ·部件间的相对运动 ·工件材质 ·切削力变形 ·动刚度不足 ·其它外部因素 ·滑枕、镗杆热膨胀 ·丝杠热膨胀 ·立柱热变形 ·机床结构热变形 ·机床重载负荷变形 ·重心变化 轮廓误差 其它误差 ... ·运动质量大 ·惯性滞后大 ·伺服轴不同步 ·插补误差 ·工件的装夹 ·湿度、气流 ·检测设备 ? 4.1 大尺寸空间几何误差高效测量与辨识技术 第 8 页 ? 多体系统理论 4.1 大尺寸空间几何误差高效测量与辨识技术 ? 几何误差模型 第 9 页 ? 4.1 大尺寸空间几何误差高效测量与辨识技术 x y z (0,0,0) O 1 2 3 4 5 6 7 8 9 九线法的测量 原理示意图 激光跟踪 仪测量 几何误差检测与辨识实验 “9 线法”辨识的测量数 据 多维激光干 涉仪测量 第 10 页 ? 4.1 大尺寸空间几何误差高效测量与辨识技术 几何误差检测与辨识实验 21 项几何误差辨识结果 误差辨识模型 第 11 页 4.1 大尺寸空间几何误差高效测量与辨识技术 几何误差模型验证实验 预测误差场 误差计算值与测量值比较 第 12 页 ? 149 厂应用效 果 4.