自动控制原理专业课程设计方案报告.docVIP

1、 设计内容 开环传输函数：,对传输函数进行分析，包含时域、频域、根轨迹分析。 要求校正后系统性能指标为： °， 2、 设计要求 分析函数，说明校正设计思绪（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正；），具体设计（包含图形有:校正前系统Bode图，校正后系统Bode图；)，用MATLAB编程代码及运行结果（包含图形、运算结果；）,校正前后系统单位阶跃响应图。 校正前系统分析 3.1时域指标计算和MATLAB分析 3.1.1由得出，系统型别v=1，K=20。 3.1.2将开环传输函数求出闭环传输函数： 系统为为单位负反馈系统，得出： 自然振荡频率 ωn=4.47 rad/s，阻尼角β=4.17o，阻尼比 ξ=0.11， 衰减系数 б=0.49，振荡频率 ωd=4.42 3.1.3时域性能指标：由公式得 超调量 σ%=49%，峰值时间 tp=π/ωd=0.70S 调整时间 ts=9.81S（Δ=0.02） 上升时间 tr=π-β/ ωd=0.25S 3.1.4MATLAB分析： 输入为单位阶跃响应， MATLAB程序参看附录； MATLAB图以下： 图3-1 单位阶跃响应及其动态性能指标 3.1.5动态性能指标： 超调量：σ%=75% ，调整时间：ts=9.34S （Δ=0.02） 上升时间：tr=0.251S (取由稳态值10%到90%)，峰值时间：tp=0.703s 3.1.6MATLAB分析得出：通常由上升时间或峰值时间来评价系统响应速度；用超调量来评价系统阻尼程度；而调整时间是同时反应响应速度和阻尼程度综合性能指标。系统单位阶跃响应曲线为衰减振荡曲线，最终趋于稳定。 2 图3-1 单位阶跃响应及其动态性能指标 图3-2 稳态值10%到90% 3.2根轨迹稳定分析 3.2.1根轨迹分析：由开环传输函数得出 有三个极点，分别为：s=-100,-1,0 极点数N=3，零点数M=0 S=-100为非主导极点（舍去），s=-1和s=0为主导极点，无零点。 在（∞，-100），（-1,0）区域为实轴上根轨迹，s最高次幂为3，,则根轨迹有三条分支。 根轨迹渐近线: 夹角 θ=90°， 交点：σ为（-0.5，0） 分离点和会合点：（-0.5，0），无会合点。 根轨迹和虚轴交点：利用劳斯判据进行计算， 临界开环增益K=100， 将K值代入结构辅助方程，得出和虚轴交点S=±10j 3.2.2MATLAB分析： MATLAB程序参看附录 MATLAB图：图3-3 系统根轨迹图 临界增益为100，和虚轴交点为±10j 图3-3 系统根轨迹图 由MATLAB图分析得出，根轨迹能够在已知开环零极点情况下，绘制出闭环特 征方程根在S平面上随系统参数改变运动轨迹。 3.3频域指标计算和MATLAB分析 3.3.1频域指标计算：由开环传输函数求（取K=20） 令A(ωc)=1得出 截止频率ωc=4.47 rad/s 相位裕量 γ=180°+ψ（ωc） 解得 γ=12.6° 由ψ（ωx）=-180°得出ωx=9.73rad/s 由 h=1/A(ωx) 得出幅值裕量为4.44 3.3.2MATLAB分析： MATLAB程序参看附录； MATLAB图：图 图 3-4 系统开环对数幅频特征 图 3-4 系统开环对数幅频特征 由图3-4得出截止频率为4.41rad/s，穿越频率为4.41rad/s 相角裕量为 10°，幅值裕量为 5.0514.1 开环传输函数能够经过Bode图进行分析来判定系统稳定裕量，在穿越频率处，若相角裕量未穿越—180°线，则稳定；在相频曲线穿越—180°线穿越频率处，幅频为负值，则系统稳定；稳定裕度能够经过鼠标在图中获取。 4、 校正方案选择、比较和确定 4.1由以上分析得出，相位余量小于45度，K值由给定误差计算得出为20，故选择超前校正较为适宜。 4.2超前校正： 通常将其设置在中频段，实质是利用超前装置高频幅频抬高特点，增大系统截止频率，改善快速性；利用能为系统提供正相移特点，使系统相位裕量增大，提升相对稳定性。 5、 校正装置设计 5.1参数计算 5.1.1由校正前计算得出：由开环传输函数求（取K=20） 令A(ωc)=1得出 截止频率ωc=4.47 rad/s