自动控制原理课程设计-双手协调机器人单个关节控制系统的设计与仿真.doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制原理 设计题目： 双手协调机器人单个关节控制 系统的设计与仿真 院 系： 航天学院自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2011.2.25 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院控制科学与工程系 专 业： 自动化 班 号：0804102 任务起至日期： 2011 年 2 月 21日至 2011 年 3 月 4日 课程设计题目： 双手协调机器人单个关节控制系统的设计与仿真 已知技术参数和设计要求： 已知控制系统固有传递函数如下： 某双手协调机器人单个关节的控制系统为单位负反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数为： 性能指标： 超调量，过渡时间 在单位斜坡输入时的稳态误差。 工作量：包括计算数据、系统校正前后及校正装置的Bode图（在半对数坐标纸上）、校正装置传递函数、性能指标验算数据。 计算机辅助设计过程包括Simulink仿真框图、Bode图、阶跃响应曲线、性能指标要求的其他曲线。 校正装置电路图。 工作计划安排：前4天在电脑上仿真出结果，其他时间撰写设计报告。 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 自动控制原理课程设计任务书 1.设计题目：双手协调机器人单个关节控制系统的设计与仿真 已知控制系统固有传递函数如下： 某双手协调机器人单个关节的控制系统为单位负反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数为： 性能指标： 超调量，过渡时间 在单位斜坡输入时的稳态误差。 2.设计过程： 根据和，代入公式 得出，。 因此先选取， 未校正系统的开环传递函数为，系统的频率特性Bode图为（图1）。 图1 在单位斜坡输入时的稳态误差，由该系统为I型系统，所以系统的开环增益即可满足要求。即，的Bode图为（图2）。 图2 可以看到，的剪切频率为8.94rad/s，相角裕度为。不满足系统的要求。由于剪切频率达到要求所以只调节相角裕度达到要求即可。因此，先只采用串联超前校正。 计算串联超前校正装置的超前相角 式中裕量选为。 计算的值，解得 计算。 在Bode图（图2）上找到的幅频特性为处的频率为，此角频率将作为新的剪切频率，同时也是超前校正装置的，即 因此，可以计算出 计算 最终得到的超前校正装置为 图3 做出校正后系统的Bode图（图3）。由图（图3）看出校正后系统的剪切频率和相角裕度，满足设计要求。 性能指标校验，系统的超调量过渡过程时间。系统仿真。 图4 根据图4，可以看出系统的超调量不满足条件，因此只加入超前校正不能达到要求。 因此加入串联迟后校正，先求取满足相角裕度的剪切频率，则所对应的频率为，不满足系统的要求。考虑到串联超前校正可以有效的增加相角裕度，所以使系统的剪切频率满足或接近于满足设计要求的剪切频率，再采用串联超前校正，使相角裕度满足设计要求。 由此，先选取，做串联迟后校正。由Bode图（图2）可以看到，当时，的幅值为25.8dB。 ,j解得串联迟后校正参数。 选取，得；进而得到。 因此，串联迟后校正以后的开环传递函数为 做出串联迟后校正以后的开环频率特性B