毕业设计（论文）-欠驱动苹果采摘末端执行器设计.doc

致谢 PAGE II 本科生毕业设计（论文） 题 目 欠驱动苹果采摘末端执行器设计 学 院 专 业 班级 姓 名 学号 指导教师 职称 20XX年 月 日 摘要 本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该执行器的夹持机构为一个三欠驱动仿生机械手。使用钢丝作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离，将驱动部分置于远端，减轻了机械臂末端的重量，同时增加了驱动电机选择的灵活性。 首先，对机械手的运动学进行了分析。其次，对机械手抓取稳定性的基本理论问题进行了分析和讨论，建立了抓取模型，为设计机械手的稳定抓取提供了理论依据。最后，对机械手的机械部分和控制部分进行了设计。 该末端执行器采摘方案合理有效、总体性能可满足机器人采摘苹果的要求。 关键词：苹果采摘机器人；末端执行器；机械设计 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 致谢 PAGE IV ABSTRACT This article is designed to end an apple picking robot. The actuator clamping mechanism is a three-under-drive bionic robot. As the use of steel tendons can drive the drive part and the operative part of the separation, the driving portion is placed in the distal end of the arm to reduce the weight, while increasing the flexibility of selection of the drive motor. First, the robot kinematics is analyzed. Secondly, the stability of the robot to crawl the basic theory problems are analyzed and discussed the establishment of a crawl model, designed to stabilize the crawling robot provides a theoretical basis. Finally, the part and the control part of the mechanical robot was designed. The program end picker reasonably effective to meet the overall performance requirements of apple picking robot. 关键词：Apple picking robot; end effector; mechanical design 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1 课题研究意义 1 1.2 农业采摘机器人发展概况 1 1.2.1农业采摘机器人的特点 1 1.2.2国内外采摘机器人研究进展 2 1.3 采摘机器末端执行器研究现状 3 1.3.1获取方式 3 1.3.2分离方式 6 1.4 欠驱动技术研究发展 7 1.5 主要内容和研究方法 9 1.5.1 主要研究内容 9 1.5.2 技术路线 9 第二章 欠驱动采摘末端执行器的设计 11 2.1 欠驱动采摘末端执行器的总体结构设计 11 2.1.1手指结构设计 12 2.1.2机架的设计 14 2.1.3驱动方案的选择 14 2.2手腕关节的设计 15 2.3本章小结 17 第三章 末端执行器静力学分析 19 3.1 欠驱动手指的工作原理 19 3.2 包络抓取时的静态力学模型 19 3.3 运动学分析 22 3.4手部的夹持误差计算 23 3.5本章小结 25 第四章 末端执行器虚拟设计与仿真研究 27 4.1 软件概述 27 4.2机械手的虚拟设计与装配 27 4.2.1模型的建立 27 4.2.2虚拟装配 29 4.3 模块化设计 29 4.3.1模块化设计概念 29 4.3.2手指的模块化设计 30 4.4本章小结 31 结论 32 致谢