工程训练大赛-以重力势能驱动的自动避障双8字无碳小车设计.docx

产品设计 设计说明书 项目名称：无碳双8字形小车设计 系别：机械电子工程系 专业：机械设计制造及其自动化 组长： XXX 学号： XXXXXXXXXX 组员：XXX 学号： XXXXXXXXXX XXX 学号： XXXXXXXXXX XXX 学号： XXXXXXXXXX XXX 学号： XXXXXXXXXX 指导教师：XXX 完成时间：2018年9月 25日至2018年 12 月 26 日 前言 本产品设计项目是针对全国大学生工程训练综合能力竞赛的要求，对无碳小车进行理论上的设计和计算。 驱动无碳小车行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而得到的。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg的标准砝码（φ50×65 mm，碳钢制作）来获得，砝码的可下降高度为400±2mm。标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。小车在行走过程中完成所有动作所需的能量均由此给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。小车为三轮结构，其中一轮为转向轮，另外二轮为行进轮，允许二行进轮中的一个轮为从动轮。 项目要求设计一款小车，使其能够绕双”8“轨迹行走，至少走一个双”8“。 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 目录 一、设计任务书4 1、设计要求4 2、原始技术参数4 3、设计任务5 二、机械装置的总体方案设计5 1、总体设计方案5 2、原动机选择、传动装置的确定、运动及动力参数计算5 三、主要零部件的设计计算7 1、齿轮的设计计算.8 2、轴的设计计算10 3、滚动轴承的设计计算14 四、参考文献16 五、小组分工16 1、设计要求 无碳小车，即“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。其动力来源是一块1kg的标准砝码（Φ50×65mm，碳钢制成）在400±2mm处的重力势能。在有限的重力势能下进行绕“8”字的自主行走，且尽可能走更多的路程。 1）、车轮为三轮结构，其中一为转向轮，另外两个为行进轮，允许两行进轮中一个为从动轮。 2）、小车具有转向控制机构，且此转向控制机构需要具有可调节装置，以适应放有不同间距障碍物的场地。 3）、除重力之外无其他动力装置。其行走过程中完成 所有动作所需的能量均由给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。 5）、标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。 6）、小车在绕8字行走的时候尽可能使轨迹不发生旋转和平移。 2、原始数据 砝码（Kg） 尺寸（mm） 相对高度（mm） 重力势能（J） 1 Φ50×65 400±2 3.92 3、设计任务 1）、无碳小车的运动分析和动力分析，重力传动机构的传动比。 2）、绘制装配草图。 3）、主要零件功能设计。 4）、结构设计，画装配图。 5）、画零件图，编制设计说明书。 一、小车的运动分析 由图可知无碳小车的行进轨迹为类似的双“8”字的结构，这是小车的行进轨迹，我们对其进行分析，得到轮子的运动特性。以左边两桩中间为起点，向右运动，方向为轨迹切向，向右上，如图。首先，车轮先为右转然后回正，走完第一个半圆，到达右边两桩的中间，然后左转回正走完下一半圆，到达最右边的点，接着左转回正走到右边两桩的中间，然后以这一步骤进行循环（“右，回正，左，回正，左，回正”），在行走的过程对轮子偏转的角度与时间进行运动分析，可以得到下面的图表。 二、无碳小车运动的设计 重锤下落，带动绕线轴转动，绕线轴上有两个齿轮，其中一个为大齿轮1，和主动轮轴上的小齿轮2啮合，带动主动轮转动，此齿轮副起加速作用；绕线轴上另一个齿轮为锥齿轮3，锥齿轮与位于绕线轴上方的另一锥齿轮5啮合将水平轴的转动转化为竖直轴的转动，锥齿轮5与一直齿轮6同轴同角速度转动，一齿条在直齿轮6上方，同时在直齿轮6左右各有一个120°不完全齿轮8、9，通过不完全齿轮8、9和齿条7的间歇运动实现前轮按“左右右-左右右-……”运动，从而整个小车按双8轨迹运动，间歇运动具体见下图 不完全齿轮8和9之间有一个主动的齿轮与他们的啮合传动，让不完全齿轮8和9进行同步的转动，不完全齿轮8和不完全齿轮9的旋转方向为顺时针，如图，每一个编号对一次啮合。对其进行分析，可以得到轮子的方向的改变。 不完全齿轮啮合分析 编号 啮合的不完全齿轮 齿条的运动情况 车轮的偏转情况 ① 8 左 ↗ ② 9 右 ↑ ③ 9 右 ↖ ④ 8 左 ↑ ⑤ 9 右 ↖ ⑥ 8 左 ↑ 由图表可得，轮子的转向为“右，回正，左，回正，左，回正”与上面的分析的情况相同，故实现了这一规律机械运动。 三、小车动力分析 （1）原动机构 原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小