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陀螺仪的选择 ：其机械性能是最重要的参数 作者：ADI 公司 Harvey Weinberg 选择陀螺仪时，需要 考虑将最大误差源最小 化。在大多数应用中，振动敏感度是最大的误差源。其它参数可以轻 松地通过校准或求取多个的平均值来改善。偏置稳定度是误差预算 较小的分量之一。 浏览高性能陀螺仪数据手册时，多数系统设计师关注的第一个要素 是偏置稳定度规格。毕竟，它描述的是陀螺仪的分辨率下限，理所当 然是反映陀螺仪性能的最佳指标 ！然而，实际的陀螺仪会因为多种 原因而出现误差，使得用户无法获得数据手册中宣称的高偏置稳定 度。的确，可能只有 实 室内才能获得那么高的性能。传统方法是 借助补偿来最大程度地降低这些误差源的影响。本文将讨论多种此 类技术及其局限性。最后，我们将讨论另一种可选范式——根据机械 性能选择陀螺仪，以及必要时如何提高其偏置稳定度。 环境误差 所有中低价位的 MEMS 陀螺仪都有一定的时间-零点偏置和比例因 子误差，此外还会随温度而发生一定的变化。因此，对陀螺仪进行温 度补偿是很常见的做法。一般而言，陀螺仪集成温度传感器的目的就 在于此。温度传感器的绝对精度并不重要，重要的是可重复性以及温 度传感器与陀螺仪实际温度的紧密耦合。现代陀螺仪的温度传感器 几乎毫不费力就能达到这些要求。 许多技术可以用于温度补偿，如多项式曲线拟合、分段线性近似等。 只要记录了足够数量的温度点，并且在校准过程中采取了充分的措 施，那么具体使用何种技术是无关紧要的。例如，在每个温度的放置 时间不足是一个常见的误差源。然而，无论采用何种技术，无论有多 细心，温度迟滞——即通过冷却与通过加热达到某一特定温度时的 输出之差——都将是限制因素。 图 1 所示为陀螺仪 ADXRS453 的温度迟滞环路。温度从+25℃变为 +130℃，再变为–45℃，最后回到+25℃，与此同时记录未补偿陀螺仪 的零点偏置测量结果。加热周期与冷却周期中的+25℃零点偏置输出 存 细微的差异（本例中约为 0.2°/s），这就是温度迟滞。此误差无法 通过补偿来消除，因为无论陀螺仪上 电与否，它都会出现。此外，迟 滞的幅度与所施加的温度“激励”量成比例。也就是说，施加于器件的 温度范围越宽，则迟滞越大。 图 1. 经历温度循环（–45°C 至+130°C）时未补偿 ADXRS453 的零点偏 置输出 如果应用允许启动时复位零点偏置（即无旋转时启动），或者 现 场将零点偏置调零，则可以忽略此误差。否则，这就可能是偏置稳定 度性能的一个限制因素，因为我们无法控制运输或存储条件。 抗振 理想情况下，陀螺仪仅测量旋转速率，无关其他。但实际应用中，由 于机械设计不对称和/或微加工不够精确，所有陀螺仪都有一定的加 速度敏感度。事实上，加速度敏感度有多种 外在表现，其严重程度因设计而异。最显著的通常是对线性加速度的 敏感度（或 g 敏感度）和对振动校正的敏感度（或 g2 敏感度）。由于多 数陀螺仪应用所处的设备是绕地球的 1 g 重力场运动和/或在其中旋 转，因此对加速度的敏感度常常是最大的误差源。 成本极低的陀螺仪一般采用极其简单紧凑的机械系统设计，抗振性能 未 经优化（它优化的是成本），因而振动可能会造成严重影响。 1000°/h/g（或 0.3°/s/g）以上的 g 敏感度也不足为奇，比高性能陀螺仪 差 10 倍以上！对于这种陀螺仪，偏置稳定度的好坏并无多大意义，陀 螺仪在地球的重力场中稍有旋转，就会因为 g 和 g2 敏感度而产生巨 大的误差。一般而言，此类陀螺仪不规定振动敏感度——默认为非常 大。 较高性能的 MEMS 陀螺仪则好得多。表 1 列出了几款高性能 MEMS 陀螺仪的数据手册所列规格。对于这一类别中的多数陀螺仪，g 敏感 度为 360°/h/g （或0.1°/s/g），某些低于 60°/h/g，远远优于极低成本的陀 螺仪。但是，对于小到 150 mg（相当于 8.6°倾斜）的加速度变化，即使 其中最好的陀螺仪也会超出其额定偏置稳定度。 有些设计师试图利用外部加速度计来补偿 g 敏感度（通常是 IMU 应用中，因为所需的加速度计已经存在），这在某些情况下确实 可以改善性能。然而，由于多种原因，g 敏感度补偿无法获得完全的 成功。大多数陀螺仪的 g 敏感度会随振动频率变化而变化。图2 显示 了 Silicon Sensing CRG20-01 陀螺仪对振动的响应。注意，虽