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机械设计基础平面机构课件 1 平面机构及其自由度 1.1 运动副及其分类 1.2 平面机构运动简图 1.3 平面机构的自由度及其计算 1.4 速度瞬心及其 在机构速度分析上的应用 本章的重点是运动副的概念， 机构运动简图 的绘制、机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算。 1.1 运动副及其 分类 自由度 运动副 自由度 构件的自由度：构件所具有的独立 运动的数目 （或确定构件位置的独立参变量的数目） 。 一个作平面运动的 自由构件具 有三个独立运动数。如图所示， 在 Oxy坐标系中，构件 S 可随其上任 一点 A 沿 x 轴、y 轴方向移动和绕 A 点 转动。即一个作平面 运动的自由