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第二章 平面连杆机构 2．双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构。 可将原动曲柄的等速转动转换成从动曲柄的等速或变速转动，如图所示的惯性筛驱动机构； 机构的相对两杆平行且相等时， 则成为平行四边形机构， 如图所示。 注意：平行四边形机构 在运动过程中，当两曲 柄与机架共线时，在原 动件转向不变、转速恒 定的条件下，从动曲柄会出现运动不确定现象。可以在机构中添加飞轮或使用两组相同机构错位排列。 第二章 平面连杆机构 3．双摇杆机构：两连架杆都是 摇杆的机构，如图所示的鹤式 起重机构，保证货物水平移动。 第二章 平面连杆机构 四杆机构特性 一、四杆机构存在曲柄的条件 铰链四杆机构的三种基本型式的区别在于它的连架杆是否为曲柄。而且一般原动件为曲柄 。而在四杆机构中是否存在曲柄，取决于机构中各构件间的相对尺寸关系。 设ad，若AB杆能绕A整周 回转，则AB杆应能够占据与AD 共线的两个位置AB’和AB”。 由图可见，为使AB杆能转至 位置AB’，各杆长度应满足： 第二章 平面连杆机构 a+d ≤ b+c ① 而为使AB杆能转至AB”，各杆长度关系应满足 b ≤(d-a)+c c ≤(d-a)+b 可得： a+b ≤ d+c ② a+c ≤ d+b ③ 由①②③可以得出铰链四杆机构曲柄存在条件为： 1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆； 2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（称为杆长条件） 上述两个条件必须同时满足，否则机构不存在曲柄。 二、急回特性和行程速比系数 1） 当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回特性 第二章 平面连杆机构 2）行程速比系数K 当机构存在极位夹角θ 时，机构便具有急回运动特性。且θ角越大，K 值越大，机构的急回性质也越显著 例 牛头刨床机构 v2 v1 K = 180 ＋θ ° 180 －θ ° = 第二章 平面连杆机构 三、压力角与传动角 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角 γ 称为四杆机构在此位置的传动角。 显然γ越大，有效分力Pt越大，Pn越小， 对机构的传动就越有利。所以，在连杆 机构中也常用传动角的大小及变化情况 来描述机构传动性能的优劣。为了保证 机构传力性能良好，应使γmin≥40 ～50° 最小传动角的确定： 对于 曲柄摇杆机构， γmin出现在主动 件曲柄与机架共线的两位置之一。 第二章 平面连杆机构 四、死点 如图：当以摇杆CD为主动件， 则当连杆与从动件曲柄共线时， 机构的传动角γ＝0°，这时主 动件CD通过连杆作用于从动件 AB上的力恰好通过其回转中心， 出现了不能使构件AB转动的 “顶死”现象，机构的这种位置称为“死点” 在工程上，为了使机构能够顺利通过死点而正常运转，必须采用 适当的措施，如发动机上安装飞轮加大惯性力，或利用机构的组合 错开死点位置，例如机车车轮的联动装置。 第二章 平面连杆机构 但是，也应注意到，在工程上也长有利用死点来实现一定工作要求的，例如飞机起落架、各类夹具中，如下图 飞机起落架 第二章 平面连杆机构 四杆机构设计 连杆机构的设计方法有：作图法、实验法及解析法。图解法和实验法比较直观易懂，但设计精度要低。解析法精度高，但计算要复杂，有时利用手工几乎无法完成。 一、按连杆预定位置设计四杆机构 第二章 平面连杆机构 二、按给行程速比系数K设计四杆机构 如图2-21所示，已知摇杆CD长度及摆角， 行程速比系数K。要求设计曲柄摇杆机 构。步骤如下： 1）由公式，求出极位夹角θ 。 2）任选固定铰D的位置，并作出摇杆 两极限位置C1D和C2D，夹角为。 3）连接C1C2，作∠C1C2O =∠C2C1O = 90?-θ ， 得交点O，以O为圆心，OC1为半径作圆。 4）在圆上任取一点A为固定铰。 5）连接AC1、AC2，则AC1、AC2分别为曲柄与连杆重迭拉直共线位置，即：AC1=BC-AB AC2=BC+AB 可分别求得AB与BC 第三章 凸轮机构 §3.1 凸轮机构的应用和分类 一．凸轮机构的应用 凸轮机构是由凸轮、从动件、机架以及附属装置组成的一种 高副机构。其中凸轮是一个具有曲线轮廓的构件，通常作连续的等 速转动、摆动或移动。从动件在凸轮轮廓的控制下，按预定的运动 规律作往复移动或摆动。 如图所示为以内燃机的配气凸轮机构， 凸轮1作等速回转，其轮廓将迫使推杆2作往 复摆动，从而使气门3开启和关闭， 以控制可燃物质进入气缸或 废气的排出。