自动控制原理：第6-9章总复习.pptVIP

2013年6月 频率法、离散系统、非线性系统 如何描述系统 如何分析系统？ 是否稳定？ 动态特性？与调节时间、超调量的关系 稳态特性？与稳态误差的关系 基于频率特性的性能分析：开环、闭环 开环频率特性：特点、稳定判据与稳定裕度 频率特性表示法 两种方法：nyquist技术；伯德图技术 频率特性概念 （1）频率特性 一种频域模型。对于稳定的系统，若采用极坐标将系统的正弦输入信号和稳态正弦输出响应表示为复数，则系统的频率特性就是系统输出与输入之复数比。 A(?)??=P+jQ 频率特性可通过传递函数得到，也可由实验方法得到. 传递函数如何得到？G(s)- G(j?)； 实验方法如何得到？连接方法。1路测量稳态输出与输入信号的幅值比；1路测量稳态输出与输出信号的相位差。 开环频率特性分析闭环系统性能（稳定性、动态特性和稳态特性） 闭环频率特性直接分析系统性能。 （2）奈奎斯特曲线和分析 奈奎斯特曲线：GH(j?)=A(?)??,当?从0或者0+变化到无穷时在复平面上形成的曲线。 稳定判据：奈奎斯特稳定判据利用开环频率特性曲线GH(j?)顺时针围绕点(?1,j0)的圈数N和开环传递函数在右半s平面的极点数P来判别闭环系统的稳定性。 Z=N+P （ ? =-??变化到+?） Z=2N’+P（ ? =0变化到+? ） Z=2(N-’ –N+’) (? =0变化到+? ) 参数K变化对稳定性的影响 性能分析： 相位裕度：如何计算？期望范围：30-60 幅值裕度：如何计算？期望范围？参数K的影响？ （3）伯德图分析法 GH(j?): A(?)幅频，??相频，以?的10倍倍程表示。 伯德图 如何绘制？几个典型环节的低频斜率、转折频率。 前提：时间常数的表达形式； 低频渐近线20lgK-20vlg? 低频渐近线直接通过或者延长通过的点(1,20lgK) 各环节的转折频率 如何分析？ 稳定性？（只能分析最小相位系统，利用正负穿越） 相位裕度和幅值裕度对应在伯德图上的表示？ 渐近线与传递函数之间的关系（最小相位系统） ？ 利用渐近线的计算？几何形状。 特征参数与时域指标之间的对应关系？ 期望的低频？中频？高频？ 稳态误差和低频段的关系？调节时间、超调量和中频段的关系？高频段和抗干扰能力的关系？如何影响？ （4）闭环频域特性和闭环频域指标 如何从开环频率特性求取闭环频域特性的方法 闭环频域指标也与时域性能指标存在对应的关系。 M(0)、Mr、?r、?b （1）校正的基本概念 校正的动机（为什么校正）： 固有系统 校正系统 校正的方式： 串联校正：串联校正是反馈控制系统基于偏差产生控制作用原理的基本结构，也是实现自动控制的基础。重点。 反馈校正 前馈校正。 校正装置： 超前校正（串联校正）。重点 滞后校正（串联校正）。重点 滞后-超前校正（串联校正）。 PID校正（串联校正）。重点 第七章 线性控制系统的校正 （2）串联校正的频率设计法 频率法设计串联校正主要是基于伯德图的方法，工程上通常用相位裕度、幅值裕度和截止频率作为开环频域指标来衡量闭环系统的动态性能。 超前校正： 特点：可以在新的截止频率附近提供较大的正相位，从而提高系统的稳定裕度，增大截止频率，改善系统动态性能； 如何校正？校正的步骤？校正传递函数？?, 10lg(1/?), ?c* 滞后校正： 若高频段与0db重合，则可增大低频段增益以提高系统稳定精度，对截止频率改变不大。 若低频段与0db重合，则可降低中高频段幅频特性以减小截止频率，间接增大相位裕度，提高系统平稳性； 如何校正？校正的步骤？校正传递函数？ ?, 20lg??, ?c* （3）PID校正设计法 滞后-超前校正特性可由PID校正改造而来，其频率设计法与滞后-超前校正的频率设计思路相同，此时设计的关键是确定PID三参数。 介绍利用PID工程整定法设计PID三参数的方法。原理。 （4）反馈校正的频率设计法 （1）离散控制系统的基本概念 离散控制系统内有一处或多处的信号为离散信号， 采样控制系统，脉冲序列信号。大滞后系统的控制。 数字控制系统，数字序列信号。数字控制。 （2）采样与保持 采样定理： ?s?2?max 采样频率?s，系统最大频率?max 信号复原最常用的保持器是零阶保持器。但若采样频率选择不当时，零阶保持器引入的相位滞后会对控制系统的动态性能产生不良影响。控制信号为连续信号时，需要对离散信号进行复原。 但为尽可能减小采样和保持对控制系统性能的影响，在实际控制系统中所选的采样频率常常比依香农定理所确定的理论值要高很多。 第八章 离散控制系统 （3）离散系统的数学模型 差分方程 脉冲传递函数 均为系统的输入-输出模型 差分方程和脉冲传递函数是等价的，利用z变换和z反变换可实现两种模型的相互转换。 （4）离散控