自动控制原理：第二章 系统的数学模型.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * （2）引出点前/后移 G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) G(s) R(s) Y(s) 1/G(s) G(s) R(s) Y(s) Y(s) G(s) Y(s) R(s) Y(s) 前移 后移 G2 H1 G1 G3 比较点移动 要向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 化简 G2 H1 G1 G3 G1 G2 H1 G1 +G3 G1 Reduction G2 H1 G1 +G3 G1 G1 +G3 G1 G4 H3 G2 G3 H1 环路分辨 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 总之，框图简化的一般方法是： 移动引出点或比较点； 进行方框运算； 将串联、并联、反馈连接的框图合并； 在简化过程中必须遵循的原则是，交换前后变量关系保持等效。 要求： 读懂框图！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 依据：电学中的基尔霍夫定律 消去中间变量i(t)，得到: （两边求导） r L C ur(t) uc(t) i(t) 这两个式子很相似。这也证明了，看似完全不同的系统，却具有相同的运动规律，可以用相同的数学模型来描述。 整理成规范形式，得到 被称为相似系统，是工程上的系统仿真方法之一！ 例2.8 RC滤波电路（低通滤波器） ur i uc R C 时间常数 一阶微分方程 一阶系统 图2.9 RC低通滤波电路 例2.9 双T网络-----二阶系统 ur uc C2 C1 R2 R1 i1 i2 i1不等于i2 负载效应 图2.9 双T网络 i3 2-3 传递函数模型 一 定义与性质 设一般线性定常系统的微分方程为 其中，y(t)为系统的输出，r(t)为系统输入，且在零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，则有： [定义] 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换的比值，称为该系统的传递函数，用G(s)表示。 [性质] （1）传递函数的概念只适用于线性定常 系统，它是在零初始条件下定义的。 （2）传递函数是复变量 S 的有理分式函 数，即： ；各系数均为实数。 是系统元件参数的函数 物理系统的固有特性是因果性；若mn,则这是物理不可实现的系统。 （3） 传递函数是系统的数学描述。物理 性质不同的系统可以具有相同的传递函数 （相似系统）。在同一系统中，当取不同 的物理量作输入或输出时，其传递函数也 可以不同。 （4）传递函数表示线性定常系统传递、 变换输入信号的能力，全面反映系统本身 的性能。它只与系统的结构和参数有关， 而与输入作用的形式无关。 （5）传递函数的拉氏反变换是系统的脉 冲响应。 也可表征系统的动态特性 （6）可以将 表示成如下形式： 特征方程 Kr根轨迹增益，首项系数归一 实数或复数 例2.10 系统运动的微分方程模型为： 其中，y为输出，r为输入，请确定系统的传递函数。 解：对方程两端取拉氏变换，得： 代入零初始条件，得： 于是，传递函数为： 例2.11 系统运动的微分方程模型为： 其中，y为输出，x为中间变量，r为输入，请确定系统的传递函数。 解：将中间变量消除，得： 代入零初始条件并作变换，得： 于是，传递函数为： 分别求取从输入到中间变量，从中间变量到输出的传递函数，也可以得到： 例2.12 z1=-2；p1=-3, p2=-1+j, p3=-1-j。 [S平面] 实轴 虚轴 j -j 0 -1 -2 -3 也可将传递函数表示为因式分解的形式： K 传递系数或静态增益，常数项归一 注意！ 如果在原点有v个重极点，则传递函数可表示为如下形式： 所以，归纳起来有如下典型环节。 二、典型环节 （1）比例环节 （2）积分环节 （3）惯性环节 （4）微分环节 （5）振荡环节 （6）延迟环节 （7）一阶微分 （8）二阶微分 二、典