自动控制原理：第六章频率特性分析法3-稳定裕度等.pptVIP

6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.8.1 闭环频率特性的求取 两个方面的内容 : （1）如何从开环频率特性求取闭环频率特性； （2）闭环频率特性的特征量与系统时域性能指标的关系。 1．利用向量法求闭环频率特性 单位反馈系统 ?=0→+∞范围内逐点图解计算出闭环频率特性曲线。 6.2 频率特性的基本概念 实际控制系统的典型闭环频率特性如图6-7： （1）低频部分幅值M(?)=|T(j?)|变化比较平缓； （2）由于典型的闭环系统往往设计成欠阻尼的，有一对共轭主导极点，对某个频率的输入信号有最大增益，M(?)出现峰值； （3）在峰值之后，曲线以较大的陡度衰减直至为零，即实际控制系统通常具有低通作用，因而存在一定的带宽。 闭环频域性能指标： M(0): 零频振幅比 Mr: 谐振峰值 ?r: 谐振频率 ?b: 带宽频率 1) M(0)= 1 时,单位阶跃响应稳态值为1，稳态误差为0。 2) M(0)≠ 1时,表示系统存在稳态误差；M(0)越接近 1 ，系统的稳态精度越高 。 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 1、典型二阶系统 Mp大，系统对频率?r的正弦输入信号反应强烈，有谐振趋势，意味着系统相对稳定性较差，系统的阶跃响应有过大的超调量。 Mr=1.2~1.8 δ％=20 ％~40 ％ 2)给定Mr, 则阻尼比ζ确定，调节时间与带宽?b和谐振频率?r成反比,其值越大,快速性越好。 3）频带宽,系统能通过较高频率的输入信号,复现能力较强,信号失真小,调节时间较短,但抑制输入端高频干扰的能力较弱。 1) ?b: M(ω)从M(0)开始,直至衰减到 0.707M(0)所对应的频带。 2．高阶系统 对于高阶系统，很难找出频域性能指标与时域指标之间的一般性关系式，常用下列两个经验公式进行估算 Mr?，则超调量?% ?, ts ? ，因此， Mr在很大程度上决定了系统的动态性能。 该关系一般偏于保守，且往往不精确，根据这些频域指标估算的系统性能还应通过仿真等形式加以检验。 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 补充知识 Matlab应用于频率特性分析 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 6.9.1 绘制奈奎斯特图和伯德图 给定传递函数，借助MATLAB可以迅速绘出系统的奈奎斯特图和伯德图，并可确定相位裕度、幅值裕度等性能指标。 例6-16 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为: 试绘制其奈奎斯特图和伯德图，并确定系统的稳定裕度 编写M文件ex6_16.m见215页。 2) 在命令窗口中键入 ex6_16（回车） 运行结果见图6-73、6-74。 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 6.9.2 分析控制系统的性能 1．单回路系统 例6-17 小功率角度随动系统 （1）忽略传感器与滤波电路惯性，即T1=0。设K=10，试判断系统是否稳定。 解：开环传递函数为 奈奎斯特曲线如图6-73 ，不包含(?1, j0)点，系统稳定。 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 （2）令T1=0，试判断是否可通过调整K值，使系统相位裕度??30?。 解: 绘制伯德曲线需要给定K。由于K的取值不会影响相频特性，因此可先令K=10。伯德图如图6-74所示，相位裕度约为18?，不满足要求。 减小K可以使对数幅频特性下降，截止频率?c左移，从而增大相位裕度。 利用伯德图，找到相位为?150?的点，其对应频率约为1.7rad/s。该频率下幅值约为9.4dB，故应将20lgK减小9.4dB，此时K?3.3，则截止频率落于1.7rad/s左方，相位裕度大于30?。 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 （3）若滤波电路惯性、电机电磁惯性和功率放大器惯性的总效应不能忽略，可将其影响等效为一个一阶惯性环节1/(0.2s+1)，此时开环传递函数为K/[s(s+1)(0.2s+1)]。试判断是否可通过K值，使系统相位裕度??30?。 解: 编写ex6_17_3.m文件，求出新的开环传函的伯德图，见图6-76。其相位裕度约为13.3?，不满足要求。 在相频特性曲线找到相位为?150?的点，对应频率约为1.08rad/s。对数幅频特性需要下降约6dB才能使截止频率落于1.08rad/s左方，即需将K减小至小于1.65。将K改为1.65，重新执行ex6_17_3.m文件，可得此时相位裕度约为30.2?，满足要求。 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 本例中（2）与（3）之间只相差了小惯性环节1/(0.2s+1)。 两者的幅频特性在低频段几乎没有差别，只是后者的相频特性在中频段开始明显滞后于前者，因而相位裕度较小。 实际系统的闭合回路中一般都存在很多小惯性环节，即使每一