自动控制原理：第四章 线性系统的根轨迹法.pptVIP

× × 『例3』设系统的特征方程为 1. 确定系统稳定的a值； 2. 绘制a＝8，9，10，0.5时系统的根轨迹。 『解』 1. 用劳斯判据容易得出系统稳定的a值范围为：a1。 2. 构造等效开环传递函数 当a＝8 ，两条渐近线交点： 分离点： 由分析可知根轨迹无分离点。 求与虚轴交点，由特征方程 得 根轨迹与虚轴无交点。 -8 -3.5 -1 × × × 当a＝9，特征方程为 两条渐近线交点： 分离点： 由分析可知根轨迹的分离点为重极点，即三条根轨迹分支相交于 求与虚轴交点，除在s=0外，根轨迹与虚轴无交点。 -9 -4 -3 -1 × × × 当a＝10，特征方程为 两条渐近线交点： 分离点： 由分析可知根轨迹的分离点是有效的。 求与虚轴交点，除在s=0外，根轨迹与虚轴无交点。 -10 -4.5 -4 -2.5 -1 × × × 当a＝0.5，特征方程为 两条渐近线交点： 分离点： 由分析可知分离点不在根轨迹上，无分离点。 求与虚轴交点，除在s=0外，根轨迹与虚轴无交点。 -1 -0.5 0.25 × × × 零度根轨迹 正反馈的特征方程为 ，即 模值方程为 相角方程为 + R(S) G(S) H(S) C(S) 『注』 负反馈系统的根轨迹为180°根轨迹 正反馈的根轨迹称为零度根轨迹 修改绘制根轨迹的法则（只要修改与相角方程有关的部分） 实轴上的根轨迹 在实轴上自右向左数,凡偶数零极点左边的一段实轴是根轨迹，第一个零极点右边的实轴也是根轨迹。 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角 应改为 180°根轨迹 计算根轨迹起始角与终止角的公式应改为:（只有复数极点与复数零点才有起始角与终止角） 根轨迹与虚轴的交点 其它法则与180°根轨迹法则完全相同 『例』设正反馈系统的开环传递函数为，绘制根轨迹。 『解』 开环极点S1=-3，S2=-1+j，S3=-1-j。开环零点数Z1=-2。 （1）有三条根轨迹，2条渐近线 （2）实轴上的根轨迹[-2,+∞),(-∞,-3] 。 (实轴上从右向左数,凡偶数零极点左边的一段是根轨迹,第一个零极点右边的实轴也是根轨迹。） （3）根轨迹的起始角 （4）根轨迹的分离点坐标 （5）坐标原点对应的根轨迹增益为临界值，可由模值方程求出 j -1+j -1-j -2 -3 K=1 -0.8 0 (K=0) × × × 『说明』 当0K1时，即使是正反馈系统，仍然能稳定工作。 当开环增益K1时，将有一个闭环极点分布在s平面的右半平面，系统不稳定。 当0K0.63时，阶跃响应为衰减振荡曲线，为欠阻尼系统。 j -1+j -1-j -2 -3 K=1 -0.8 0 (K=0) × × × 判断下列系统是0 °或180°根轨迹？ R(s) C(s) － R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) 4-4 系统性能的分析 主导极点：接近虚轴的且不十分接近闭环零点的闭环极点称为主导极点。系统的动态性能基本由主导极点确定。 偶极子：相距很近的一对闭环零，极点称为偶极子。不十分接近原点的偶极子对系统动态性能的影响很小。 利用根轨迹求出闭环零、极点位置，则可定性分析系统性能。 稳定性 如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定稳定。稳定性仅与闭环极点位置有关，与闭环零点无关。 运动形式 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数形式，则时间响一定是振荡的。 超调量 超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率 ,并与其他闭环零,极点接近坐标原点的程度有关。 调节