自动控制原理：第3章 时域分析法.pptVIP

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第3章 时域分析法 机械工业出版社 第3章 时域分析法 3.1 概述 3.2 瞬态响应 3.3 稳定性 3.4 稳态误差分析 对应三个性能指标： 稳定性：劳斯判据 动态性能指标：四个时间，一个超调量 一阶、二阶的瞬态响应 需施加标准信号，5种信号 稳态误差：终值定理 0型、1型、2型系统的稳态误差 3.2 瞬态响应 瞬态响应，是指系统在输入信号作用下,其输出 量从初始状态到进入稳态之间随时间变化的过程。在 分析系统的瞬态响应时，需要建立对控制系统进行比 较的标准，这个标准是: （1）预先规定一些特殊的试验输入信号 （2）建立比较的标准——性能指标，比较控制系 统对规定输入信号的响应 3.2.1 典型输入信号 （1） 单位阶跃信号 (step function) （3） 抛物线函数(parabolic function) （5）正弦函数(sine function) (1)一阶系统的单位阶跃响应 (续) （2）一阶系统的单位脉冲响应 二阶系统特征方程： 可以看到不同ζ值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族 由图知在一定ζ值下，欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地达到稳态值。与ζ值在一定范围内的欠阻尼系统相比，过阻尼系统反应迟钝，动作很缓慢，所以一般的控制系统大都设计成欠阻尼系统。 1、欠阻尼二阶系统在阶跃输入作用下的瞬态响应指标 标准二阶系统瞬态响应指标 1、闭环传递函数中，如果零、极点数 值上相近，则可将该零点和极点一 起消去，称之为偶极子相消。 2、系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。 反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中 衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 找到了一对共轭复数主导极点，高阶系统就可以近似地当作二阶系统来分析，相应的性能指标都可以按二阶系统进行近似估计。 高阶系统小结 例 已知四阶系统的闭环传递函数为: 稳定性严密的数学定义，最早是由俄国学者李雅普诺夫在1892年建立的。它是具有普遍性意义的稳定性理论，不仅适用于线性定常系统，而且适用于时变系统和非线性系统。本节只讨论单输入单输出线性定常系统的稳定性问题，不全面介绍李雅普诺夫稳定性理论，只是从激励和响应的关系上分析线性定常系统的稳定性问题。分析当扰动消失后，系统是否能回到原平衡点。 系统一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 3.3.2 劳斯判据 劳斯判据的两种特殊情况： 1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零； 2、某一行所有元素均为零。 例3-9 某反馈控制系统开环传递函数为 3.4.2 稳态误差的计算 （2）主扰动输入引起的稳态误差 零极点的性质 高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由 -pi和-z niw ni决定 各分量所对应的系数取决于系统的零、极点分布 系统的零、极点共同决定了系统瞬态响应曲线的形状 系数很小的分量、远离虚轴,衰减很快,常可以忽略 高阶系统的性能可用低阶系统近似估计 试求系统近似的单位阶跃响应c(t)。 解 传递函数变为: 观察上图可知系统闭环传递函数有一个零点(s+20.03)和一个极点(s+20)距离很近，远离其它零极点。对消此零极点得 近似的单位阶跃响应为 上式s1= , Re[s2,3]= 。s1距虚轴的距离是s2,3距虚轴距离的5倍以上。将高阶系统近似为一个二阶系统 举例 3.3 稳定性 3.3.1 稳定性的基本概念 稳定 不稳定 M b c o d f 3.3.1 稳定性的基本概念（续） r(t)作用下的响应分量与系统的初始条件产生的响应分量之和 扰动输入n(t)作用下的响应分量 3.3.1 稳定性的基本概念（续） 当 时 当 时 tt2时,系统可能经过一定的时间回到原来的平衡工作点,也可能随着时间的增加而无限偏离原来的平衡工作点。 t 平衡点 偏离平衡点 恢复平衡点 t t 3.3.1 稳定性的基本概念（续） 若n(t)=0后，有