自动控制原理：第六章 频率特性分析法.pptVIP

例6-8 设单位反馈系统开环传递函数为 起点：v=2，其奈奎斯特曲线起始点+???180? (?=0+); 终点：0??180? ?=arctanT1??180??arctanT2? (T1T2 0)表明当 所以arctanT1?? arctanT2?0 说明相角先由-180?增大，然后又减少到-180? ?=0??时，? 先增后减。 由图易知，N ?=0，从GL(s)知P=0. Z=2N?+P=0，闭环系统稳定。 6.5 奈奎斯特稳定判据：正频特性法 围绕(-1,j0)点的圈数也可以用正频率部分奈奎斯特曲线及对应辅助线从(-1,j0)点左侧正、负穿越负实轴的概念表示 6.5 奈奎斯特稳定判据：正负穿越法 4、从正负穿越判断闭环系统稳定性 正穿越：随ω↑,频率特性曲线从上至下穿过负实轴 (-∞～-1)区段一次，伴随相角增加,故称为正穿越； 负穿越：随ω↑,频率特性曲线从下至上穿过负实轴(-∞～-1)区段一次，伴随相角减少，故称为负穿越。 根据GH(s)的正频部分奈奎斯特曲线分析： 6.5 奈奎斯特稳定判据：正负穿越法 半次正、负穿越: 正频率部分奈奎斯特曲线及对应辅助线起始于(?1, j0)点左侧负实轴的算半次正穿越，反之，终止于(?1, j0)点左侧的负实轴的算半次负穿越。如图6-50。 6.5 奈奎斯特稳定判据 例6-9 已知单位反馈系统的开环幅相频率特性如图6-49所示，其中，P=0，v=1，试判断系统的稳定性。 补充完整负频率部分曲线。 v=1,再用半径为无穷大的右半圆将ω=0-和ω=0+的特性曲线连接起来。 2) ?=???+?，N=0, Z=N+P=0 ?=0?+?，N?=0，Z=2N?+P=0 ?=0+?+?，N?-=1，N?+=1，Z=2 (N?-?N?+)+P=0 系统稳定。 当K发生变化时，P1，P2，P3位置发生变化， 若 (?1, j0)位于点P1和原点之间，或者 在P2与P3之间，系统不稳定。这种参数 无论增大还是减小都可能不稳定的系统称为条件稳定系统。 P1：什么是频率？ * 用时域分析法分析和研究系统的动态特性和稳态误差最为直观和准确，但是，用解析方法求解高阶系统的时域响应往往十分困难。此外，由于高阶系统的结构和参数与系统动态性能之间没有明确的函数关系，因此不易看出系统参数变化对系统动态性能的影响。当系统的动态性能不能满足生产上要求的性能指标时，很难提出改善系统性能的途径。 本章介绍的频域分析法是研究控制系统的一种经典方法，是在频域内应用图解分析法评价系统性能的一种工程方法。频率特性可以由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法测定。频域分析法不必直接求解系统的微分方程，而是间接地揭示系统的时域性能，它能方便的显示出系统参数对系统性能的影响，并可以进一步指明如何设计校正。 * 噪声是发声体做无规则振动时发出的声音。 振动所产 转动机械：许多机械设备的本身或某一部份零件是旋转式的，常因组装的损耗或轴承的缺陷而产生异常的振动，进而产生噪音。 冲击：当物体发生冲击时，大量的动能在短时间内要转成振动或噪音的能量，而且频率分布的范围非常的广，例如冲床、压床、锻造设备等，都会产生此类噪音。 共振：每个系统都有其自然频率，如果激振的频率范围与自然频率有所重叠，将会产生大振幅的振动噪音，例如引擎、马达等。 磨擦：此类噪音由于接触面与附着面间的滑移现象而产生声响，常见的设备有切削、研磨等。 * * 时域分析很直观，就是某时刻信号的情况。而频域只是看待信号的另一个角度，还有很多很多检测或者隐藏信号的方式，如利用空间的角度信息（SDMA），利用编码（CDMA）。简单的例子：正弦波，频率低时候看到的波形较为平缓，频率高则抖动很密集，看时域上的图形很容易分辨，但是如果观察数值呢，如果有若干个不同频率的正弦波的混合信号呢（相加），如果其他形式的波形叠加+白噪声+干扰呢，单凭时域能看出什么吗？看到是“乱抖”的信号图形。这时候需要借助工具，如快速傅里叶变换（fft），如果将数值画成图形，就可以看到是否有明显的尖峰突起，既是混合信号中隐藏的频率，同时也简单的区分了有几个信号的问题。 频域和时域分析，只是在不同的参考系下研究相同的东西，看到的是这个东西的一体两面  * 复数三角表示式、指数表示式 * 低通滤波器容许低频信号通过, 但减弱(或减少)频率高于截止频率的信号的通过。 * 图示、从开环分析闭环 * 复数三角表示式、指数表示式、极坐标形式 * * 如何画？最为直观的方法是：取不同的频率值，计算出不同的点，连成曲线；分析P+jQ的特征。 4个环节的Nyquist plot尝试自己回去画。 4-5分钟带过。 * 如何画？最为直观的方法是：取不同的频率值，计算出