自动控制原理：第四章 根轨迹法.pptVIP

§4-1 根轨迹的基本概念 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 §4-3 控制系统根轨迹的绘制 §4-4 广义根轨迹 §4-5 线性系统的根轨迹分析方法 § 4-1根轨迹的基本概念 根轨迹：根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹 根轨迹方法是一种图解方法 K 取不同值对应的闭环根 s1,s2 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 规则二：根轨迹的分支数与m和n中的大者相等，根轨迹是连续的且关于实轴对称 (2) 利用劳斯判据 补 充 规 则 规则八：闭环极点之和 系统满足n-m≥2时,系统闭环极点之和等于开环极点之和 规则九：闭环极点之积 系统的n-m≥２且有开环零点位于原点时,系统闭环极点之积就等于开环极点之积 §4-4 广义根轨迹 §4-5 线性系统的根轨迹分析方法 根轨迹法分析系统，是由系统开环零极点的分布，得到系统的根轨迹，由根轨迹来分析系统的稳定性，分析闭环极点随系统参数变化改变其在复平面上的分布位置，而使系统性能随之发生的变化。 一、主导极点的概念 通过该例，可将用根轨迹法分析系统性能的步骤归纳如下： 绘制系统的根轨迹图 由根轨迹在复平面上的分布分析系统的稳定性 若所有的根轨迹分支都位于S平面的左半平面无论开环增益取何值, 系统始终都是稳定的； 二、增加开环零极点对根轨迹的影响 -2 -4 -6 2 j2 j4 j6 -j2 -j4 -j6 例4-10 具有自动驾驶仪的飞机在纵向运动中的开环传递函数可简化为 试绘制系统的根轨迹，并求使系统稳定的 的取值范围 实轴上的根轨迹位于[0，1]，[-1, 有三条渐近线，它们与实轴的交点为 渐近线与实轴正方向的夹角为 解： 分离点 会合点 由求根轨迹分离点的公式有 化简得 用试探法，可求得上面方程的两个实数根为 用长除法可求得另外两个根为 2.56 -2.56 1.56 -1.56 根据劳斯判据，可以求出根轨迹与虚轴的交点。系统的特征方程为 劳斯表如下 =0 对于极点 ,起始角为 对于极点 ,起始角为 由根轨迹可知，当 时，系统稳定，当 值超出这一范围时，系统不稳定 例如系统 系统的单位阶跃响应为 指数项随时间的增加迅速衰减且幅值很小，故可忽略，所以 上式表明，系统可近似为一个二阶系统，其动态特性可由离虚轴较近的一对闭环极点确定，这样的闭环极点称为闭环主导极点 闭环极点 产生 闭环复数极点 产生 闭环主导极点定义：在系统的时间响应过程中起主要作用的闭环极点，它们离虚轴的距离小于其它闭环极点的，并且在它附近没有闭环零点。 注：只有既接近虚轴，又不十分接近闭环零点的闭环极点，才可能成为主导极点。 主导极点法:采用主导极点代替系统的全部闭环极点来估算系统性能指标的方法。 例4-11 已知系统的开环传递函数为 试根据系统的根轨迹分析系统的稳定性并计算闭环主导极点具有阻尼比 时系统的动态性能指标 （1）作根轨迹图 根轨迹在实轴上的线段为[-1,0]，[-2,-3] 渐近线与实轴的交点为 与实轴正方向的夹角为 和 在实轴上的分离点为 解: －1 －2 －3 0 -2.62 -0.38 由劳斯判据可求得根轨迹与虚轴的交点， =0 将 代入，得 所以，根轨迹与虚轴的交点为 行的辅助方程为 （2）系统稳定性分析 由根轨迹图可知，四条根轨迹中有两条从s平面左半部穿过虚轴进入右半s平面，它们与虚轴的交点为 ，交点所对应的根轨迹增益 所以。若使系统稳定，开环增益 的取值应小于1.67 由根轨迹增益与开环增益间的关系有 求主导极点 的位置。方法是作 的等阻尼比线0A，使0A与负实轴方向的夹角为 ,0A与根轨迹的交点即是满足 的闭环主导极点之一 －1 －2 －3 0 A S1 S2 (3)动态性能分析 由图测得： 由对称性 由幅值条件可知，闭环极点 对应的根轨迹增益为 将 代入特征方程，可解得另两个闭环极点为 由于 所以 是主导极点 该二阶系统的闭环传递函数为 此时，对应的系统开环增益为 系统的动态性能可根据二阶系统的性能指标公式计算 调节时间 超调量 峰值时间 若有一条（或一条以上）根轨迹始终位于S 平面的右半部，则系统是不稳定的； 根据对系统的要求和系统的根轨迹图分析