自动控制原理：3-1控制系统的暂态响应分析.pptVIP

问题讨论： ①系统稳定性是其自身的属性，与输入类型，形式无关。 ②闭环稳定与否，只取决于闭环极点，与闭环零点无关。 ③ 闭环系统的稳定性与开环系统稳定与否无直接关系。 作业 已知下方框图， 求 1)信号流图 2）闭环传递函数 3）判断系统稳定性，并求不在左半s平面的特征根个数。 * §3-1控制系统的暂态响应分析 四、高阶系统暂态响应分析 1.单位阶跃响应 设函数 要求①系统稳定 ②极点互不相同，有共轭复极点 输出为 其中q为实根个数， 为复根个数， §3-1控制系统的暂态响应分析 2、分析 ① 可以认为高阶系统是由多个一阶系统、二阶系统叠加而成，系统闭环零极点分布决定了暂态响应分量衰减快慢。 ② 闭环极点决定响应类型（一阶单调，二阶振荡），零点决定响应幅值、速度。 ③ 若某极点距离虚轴（实部）比其它极点近很多（1/5以上）且附近无零点（零极点太近而相抵），则系统响应主要由此极点决定，称其为主导极点。 ④ 通过主导极点的概念而简化高阶系统的分析，用二阶来近似。 一、稳定性概念 1. 稳定：指系统受扰消失后，经过一段过渡过程仍能恢复到平衡状态。 2. 相对稳定：系统距零阶稳定状态有一定稳定余量,和绝对稳定相比，则要求过渡过程短，振荡次数少。实际系统二者都严格要求，这样才能正常工作。 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 3. 临界稳定：系统输出在原平衡状态附近等幅振荡，有闭环共轭极点分布在虚轴上。 4. 不稳定：系统扰动消失后不能回到平衡位置且偏差越来越大（发散）。 二、线性系统稳定的充要条件 由上一节，线性系统暂态分量的衰减与否，决定于闭环系统传函的极点（系统的特征根）在s复平面的分布。 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 系统不稳定 负阻尼 系统临界稳定 无阻尼 系统稳定 欠阻尼 系统稳定 等阻尼 系统稳定 过阻尼 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 线性系统稳定 充要条件 系统特征根都分布 在s左半平面 结论： 三、系统稳定性代数判据 1、初步判据： 定理：系统稳定的必要条件是特征方程所有系数都为正。特征方程所有系数全为正，系统未必稳定;但若有为零（缺项）或小于零的系数，则可判定必不稳定。 若系统稳定-σi0,-αk0,上式展开后各项系数都0。实际上，对于1，2阶系统上述结论也是充分的，对于三阶以上的高阶系统则需进一步判断。 证明: 由特征方程式可得 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 2.劳斯判据（1877，Routh） ⑴ 列出特征方程式，并按s的降幂顺序排列，先进行初步判别。 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 ⑵ 列劳斯阵列表 说明：用正整数乘除某行不影响判断稳定性 列计算到其余项为0为止 行计算到s0行为止 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 其中 规律 A.上两行(第一列、后一列) B.上行第一元素 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 若符号改变一次就有s右半平面一个闭环特征根. 系统稳定的充分必要条件： 闭环特征方程式的各项系数全部为正。 劳斯表左边第一列元素全部为正。 ⑶ 考察劳斯表第一列元素符号判断稳定性. §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 例 解： ① 特征方程所有系数都为正 ② 劳斯表 ③ 左端第一列有负数，系统不稳定，符号改变两次，有两个特征根在S右半平面 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 3.劳斯判据中的两个特殊情况 (1) 劳斯表中某一行左边第一个元素为零，其余元素不为零，可用一很小正数ε代替该零运算。若上下符号相同，说明系统存在一对共轭虚根，临界稳定；若上下符号不同，则系统不稳定，有两个正实部的根。 例 1.s3+2s2+s+2=0 2.s4+3s3+s2+3s=1=0 临界稳定 不稳定 解： 1. 2. 设ε无穷小 且ε0 符号改变 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 (2)劳斯表中某行全为零，表明存在若干对对称于原点的特征根（如下图所示），利用该行上面一行的系数构成辅助多项式，对其求导后，用得到的系数补入该行，继续运算。对称于原点的特征根可通过解辅助方程得到。 §3-2自动控制系统的稳定性及代数判据 例 s3+10s2+16s+160=0 s3 1 16 s2 10 160 (10s2+160) s1 20 (20s+0) s0