自动控制原理：第六章频域分析法——伯特图及稳定性分析.pptVIP

6.5奈奎斯特稳定判据-通过对数频率特性判断稳定性 6.5.4 基于对数频率特性的奈奎斯特稳定判据 正频率部分奈奎斯特曲线与其伯德曲线之间具有以下对应关系： （1）奈奎斯特图的单位圆对应伯德图上的0分贝线；在GH平面上单位圆内、外区域分别对应0分贝线以下和以上的区域，即L(?)0和L(?)0的部分。 （2）GH平面上的负实轴对应于伯德图上的?180?线。 正穿越(相角增加)：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自下而上通过?180?线。 负穿越(相角减小)：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自上而下通过?180?线。 基于伯德图的奈奎斯特稳定判据可表述为： 设开环传递函数GL(s)在右半s平面的极点数为P，且在开环对数幅频特性L(?)0的所有频率范围内，对数相频特性曲线及对应辅助线对?180?线的负穿越为N? ，正穿越为N+，当Z=2(N??N+)+P=0时，闭环系统稳定。 例6-10 已知一单位负反馈系统的开环传递函数在右半s平面无极点，其开环对数频率特性曲线如图所示。 Z=2(N??N+)+P=2(1?1)+0=0,闭环系统稳定。 6.5奈奎斯特稳定判据-通过对数频率特性判断稳定性 当开环传递函数的型别v?2时，相频特性曲线在?=0+附近小于?180?，此时可在对数相频特性曲线?=0+附近自下而上补画一条辅助线，使该辅助线通过的相角为v90?，如图6-53所示。 计算正、负穿越次数时，应将补上的辅助线看成对数相频特性曲线的一部分。 6.5奈奎斯特稳定判据-通过对数频率特性判断稳定性 补例：如图,确定闭环稳定的K 值范围.（ K=100，P=0, ） 解:图中K=100 ， 区间， 有一次负穿越，K=100时闭环不稳定。 K10和398K1580稳定；10K398和K1580不稳定 未穿越 线， 区间， K减小20dB（K=10）, ,当K10，在 N=0 ， Z=P+2N=0，闭环稳定。 K增大12dB（K=398 ), ,10K398，在 区间， 一次负穿越， N=1，Z=P+2N=2，闭环不稳定。 当Ｋ增大24dB（K=1580）， 　。398K1580， 区间， 　正负穿越和 ,Z=P+2N=0,闭环稳定。 K1580， 时， ，Z=2，闭环不稳定 1) 最小相位系统：在具有相同幅频特性系统中,当ω:0→∞时,最小相位系统的相角变化范围最小. 传递函数具有的特点： 最小相位系统：其传递函数极点在s左半平面，无右半平面零点。 非最小相位系统：其传递函数极点在s左半平面(必须有这个限定)，有右半平面零点。 开环不稳定系统：其开环传递函数有s右半平面极点。 伯德图技术-特殊说明 最小相位系统 非最小相位系统 最小相位系统 非最小相位系统 非最小相位系统显然对阶跃响应相对变化滞后。相对于最小相位系统中的正向叠加?s，其反向叠加??s提供了滞后相位，起到了延缓输出变化的作用。 非最小相位系统的传递函数极点必须在s左半平面。否则，可能其相角变化量范围比最小相位系统还小。 G1: tan-1(??)-tan-1(T?); G2: -tan-1(??)-tan-1(T?); G3: ??tan-1(??)+tan-1(T?), 在具有相同幅频特性系统中,当ω:0→∞时,最小相位系统的相角变化范围最小. 最小相位系统 非最小相位系统 开环不稳定系统 伯德图技术-特殊说明 2）非最小相位系统能通过伯德图判断系统稳定性么？ Nyquist 图：半次负穿越，顺时针围绕(-1,j0)点1周；Z=N+P=1； 伯德图相频特性：没有穿越。所以不能从bode图得出正确结论。因此，对于最小相位系统，bode图的相频特性在-180度的穿越就直接可判断稳定性；但非最小相位系统要具体分析，大多数情况不能用。 伯德图技术-特殊说明 例6-5 已知最小相位系统的对数幅频特性渐近线如图6-36所示。试写出其传递函数。 3）最小相位系统的幅频特性，能唯一确定其相频特性；反之，亦然。但非最小相位系统一般不存在这种唯一确定关系。因此，可根据最小相位系统的对数频率特性，写出该系统的传递函数。 转折频率：?1=2, ?2=10 渐进线斜率： 伯德图技术-特殊说明 4）．延迟环节 e-?s 幅相频率特性： 圆：圆心为原点,半径为1； 当?=0?+∞,相角不断变负, 即特性由(1,j0)开始,顺时针周而复始地转动,且τ越大,转动越快。 对数频率特性: 渐进线与横坐标(0dB线)重合; ?= 0? +∞,相角不断变负 延迟环节本身以及任何含有延迟环节的系统均为非最小相位系统。 ?越大，滞后越大。这种滞后对反馈系统的稳定性非常不利，具有大延迟时间的对