自动控制原理：第六章 线性系统的校正方法.pptVIP

§6.1 综合与校正的基本概念 设计自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标要求，确定系统控制规律，并设计满足控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统 §6.2 常用校正装置及其特性 (1)无源校正装置 (2)有源校正装置 (1)无源校正装置 （1）串联超前校正 （2）串联滞后校正 串联滞后校正对系统的影响： 滞后校正和超前校正比较 (3)串联滞后-超前校正 串联超前校正主要提高系统的相角裕量或相对稳定性，串联滞后校正提高系统的开环放大系数，改善系统稳态性能。 在某些情况下可以同时采用串联滞后和超前校正，即滞后-超前校正，综合两种校正方法进行系统校正。 一、反馈校正的原理及特点 反馈校正及其参数确定 三、关于应用局部反馈校正提高系统质量问题 本章小结 系统的综合与校正问题：为使原系统在性能指标上的缺陷得到改善或补偿而按照一定的方式接入校正装置和选定校正元件参数的过程就是控制系统设计中的综合与校正问题。从某中意义上讲,系统的综合与校正是系统分析的逆问题。系统分析的结果具有唯一性,而系统的综合与校正是非唯一的。 校正方式：根据校正装置与原系统的连接方式可分为串联校正,顺馈校正和反馈校正三种方式;根据校正装置的特性可分为超前校正和滞后校正。 超前校正：超前校正装置具有相位超前作用,可补偿原系统过大的滞后相角，从而增加系统的相角裕度和带宽，提高系统的相对稳定性和响应速度。在S域内，超前校正装置的零点比极点更靠近原点，可以改变原系统根轨迹的形状，得到希望的零点。超前校正通常用来改善系统的动态性能，在系统的稳态性能较好而动态性能较差时，采用超前校正可以得到较好的效果。但由于超前校正装置具有微分的特性，是一种高通滤波装置，它对高频噪声更加敏感,从而降低了系统抗干扰的能力，因此在高频噪声较大的情况下，不宜采用超前校正。 滞后校正：滞后校正装置具有相位滞后的特性,它具有积分的特性，由于积分特性可以减少系统的稳态误差，因此滞后校正通常用来改善系统的稳态性能。滞后校正装置具有低通滤波的特性，利用它的高频衰减特性降低系统的剪切频率, 可以提高系统的相角裕度，改善系统的动态性能。但同时减小了系统的带宽，降低了系统的响应速度。因此对响应速度要求较高的系统不宜采用滞后校正，高频衰减特性可以降低高频噪声对系统的影响，从而提高系统抗干扰能力，这是滞后校正的一大优点。 反馈校正：反馈校正除了可以达到与串联校正相同的效果外。还可以抑制来自系统内部和外部扰动的影响,因此对那些工作环境比较差和系统参数变化幅度较大的系统,采用反馈校正效果会更好些。需要指出的是,由于局部反馈有可能引起校正回路的振荡,因此在选择校正装置参数时应特别小心。一般情况下,被校正装置包围的前向通道一般不超过两个环节。 混合校正：对于某些系统，有时为了达到全面改善系统性能的目的，也可以同时采用多种校正方式。但这并不意味着校正装置用得越多,方法越复杂就越好,在这个问题上应本着删繁就简的原则，用一种方法一个校正装置能解决问题的就决不采用两种方法或两个校正装置，因为系统接入的装置越多,就越容易引入干扰信号。 滞后-超前校正：在系统的动态和稳态性能都有待改善时,单纯采用超前或滞后校正往往难以奏效,在这种情况下采用滞后-超前校正效果较好,利用校正装置的滞后特性改善系统的稳态性能提高系统精度,而利用它的超前作用来改善系统的动态性能提高系统的相角裕度和响应速度等。在校正的步骤上,可以先满足系统的动态性能确定出校正装置中超前部分的参数，然后再根据稳态性能确定滞后部分的参数，也可以按相反的顺序设计。 串联超前校正频率特性法的步骤 根据稳态性能要求，确定开环放大系数K； 利用求得的K值和原系统的传递函数，计算未校正系统的相角裕度；绘制原系统的伯德图； 利用希望剪切频率ωc计算超前网络参数a和T；在伯德图上求出原系统的幅值和相角裕量，确定为使相角裕量达到规定的数值所需增加的超前相角，即超前校正装置的 值，将 值代入 求出校正网络参数α，在伯德图上确定原系统幅值等于-10lgα对应的频率ωc；令ωm=ωc； 验算已校正系统地相角裕度 ； 按右式计算出校正系统地相角裕度 当验算结果 不满足指标要求时，需要重选ωm，一般是使ωm＝ωc增大，然后重复以上步骤。 最后将原系统前向通道放大倍数增加Kc=a倍，以补偿串联超前网络的幅值衰减作用，写出校正后系统的开环传递函数G(s)=KcGo(s)Gc(s)，并绘制校正后系统伯德图； 将已求出的ωm和α的值代入 求出超前网络的参数αT和T，并写出校正网络的传递函数