自动控制原理：第二章 控制系统数学模型.pptVIP

§2-1 导论§2-2 控制系统的微分方程§2-3 控制系统的传递函数§2-4 控制系统结构图与信号流图§附加 拉普拉斯变换 §2-1 导论 数学模型:描述系统性能的数学表达式，叫做系统的数学模型 动态模型： 描述系统动态过程的方程式称为动态模型。 如微分方程、偏微分方程、差分方程等。 静态模型： 在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述系统各变量之间关系的方程式，称为静态模型。 建立数学模型应注意 全面了解系统的自然特性，分析研究的目的和要求，决定能否忽略一些次要因素而使系统数学模型简化。 根据所应用的系统分析方法，建立相应形式的数学模型（微分方程、传递函数等） 建立系统数学模型的途径： 演绎法： 在建立模型时，通过对系统本身机理（物理、化学规律)的分析确定模型的 结构和参数，从理论上推导出系统的数学模型的一种方法。 归纳法： 根据对系统的观察，通过测量所得到的大量输入、输出数据，推断出被研究系统的数学模型。 §2-2 控制系统的微分方程 (1)在条件许可下适当简化，忽略一些次要因素。 (2)根据物理或化学定律，列出元件的原始方程式。 微分方程式的建立 例1 弹簧—质量—阻尼器系统 输入——f (t) 输出——y(t) 例2 R-L-C电路 例3 直流电动机—电枢控制的直流电动机 例3 直流电动机——磁场控制的直流电动机 设电枢电流Ia=常数， 气隙磁通F(t)= Kf if (t)， 激磁回路电感Lf为常值。 例5 热力系统 输入量为 j i 输出量为q 0 §2-3 控制系统的传递函数 一、传递函数的概念 线性(或线性化)定常系统在零初始条件下， 输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 称为传递函数。 二、 传递函数的性质 G(s)= 的零极点分布图 §2-4 控制系统结构图与信号流图 (一)、 结构图的概念 (二)、系统结构图的建立步骤 （1）建立控制系统各元部件的微分方程。 例7. 位置随动系统如下，试建立系统的结构图。 例8. 试绘制无源网络的结构图。 ur为网络输入 uc为网络输出 例9. 绘制两级RC网络的结构图 负载效应 后一级网络作为前一级网络的负载， 对前级网络的输出电压u1产生影响。 二、控制系统的信号流图 (一) 信号流图的定义 信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。 信号流图的常用术语： 以节点代表变量。输入节点代表输入量，输出节点代表输出量。用混合节点表示变量或信号的汇合。在混合节点处，出支路的信号等于入支路信号的叠加。 以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当在方框图中经过一个用方框表示的环节。 对于同一个系统，信号流图的形式不是唯一的。 结构图与信号流图的对比 二、梅逊(S.J.Mason)公式求传递函数 梅逊公式的表达式为： 例16 绘制三级RC滤波网络结构图，并求其 传递函数Uc/Ur 。 三、控制系统的传递函数 闭环控制系统的典型结构如下图所示： 2. r(t)作用下系统的闭环传递函数 3. n(t)作用下系统的闭环传递函数 4. 系统的总输出 5. 闭环系统的误差传递函数 6. 闭环系统的特征方程 拉普拉斯变换 拉普拉斯反变换 部分分式展开法 只包含不相同的极点的F(s)的部分分式展开式 包含多重极点的F(s)部分分式展开式 由叠加原理，得到系统的输出为 系统的总误差: E(s)= Ge(s)R(s)+ Gen(s)N(s) 或 规定：代表被控量c(t)的测量装 置的输出b(t)和给定输入r(t)之 差为系统的误差e(t)，即 r(t)作用下的误差传递函数，取n (t)=0时的E(s)/R(s)。 n(t)作用下系统的误差传递函数，取r(t)=0时的E(s)/ N(s)。 D(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)=0 ——闭环系统的特征方程 如果系统中控制装置的参数设置，能满足 |G1(s)G2(s)H(s)|1及 | G1(s)H(s)|1 如果将上式改写成如下形式： sn+an-1sn-1+ … +a1s+a0 =(s+p1)(s+p2)…(s+pn)=0 则-p1,-p2,…,-pn称为特征方程的根，或称为闭环 系统的极点。 即: E(s) = R(s)-B(s) =R(s)-H(s)C(s) ≈0 表明：采用反馈控制的系统，适当地匹配结构参数，有可能获得较高的工作精度和很强的抑制干扰的能力，同时又具备