自动控制原理：第一章 控制系统导论.pptVIP

自整 角机 电机 放大器 执行 电机 减速器 发射架 反馈元件 比较 元件 放大 元件 执行 元件 放大器及 串联校正 被控 对象 导弹发射装置 1-3 自动控制系统的分类 根据控制方式分为： 开环控制、反馈控制和复合控制等。 根据元件类型分为： 机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统和生物系统等。 根据系统功用分为： 温度控制系统、压力控制系统和位置控制系统等。 根据系统性能分为： 线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、确定性系统和不确定性系统等。 根据被控制量变化规律分为： 恒值控制系统、随动系统和程序控制系统等。 线性连续控制系统 一般形式 c(t)是被控量，r(t)是系统输入量。 定常系统：系数 为常数 时变系统：系数 随时间变化 线性定常连续系统按其输入量的变化规律不同又可分为 恒值系统（镇定系统） 定义：输入量是恒定的常值。 任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒定的期望值附近。如冶金部门的恒温系统，石油部门的恒压系统等。 随动系统（伺服系统，跟踪系统） 定义：输出量能以一定精度跟随输入量变化的系统。 任务：使输出量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。如飞机的操舵系统，雷达自动跟踪,火炮系统，卫星控制系统系统。 程序控制系统 定义：输出量按照给定的程序变化。 任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作。最典型的就是数控车床和机器人控制系统。 线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，信号在时间上是离散的。 连续信号经采样开关的采样就可以转化成离散信号。 离散系统中一般既有连续模拟信号，也有离散数字信号。 离散系统用差分方程描述，线性差分方程的一般形式为： 式中，mn，n为差分方程的阶次，系数为常数，r(k)，c(k)分别为输入与输出采样序列。 工业计算机控制系统就是典型的离散系统。 非线性控制系统 系统中只要有一个元件的输入－输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统，这时，要用非线性微分（或差分）方程描述其特性。 非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。 1-4 自动控制系统的基本要求 为了实现自动控制的基本任务，必须对系统在控制过程中表现出来的行为提出要求。对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。例如，用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表示。 典型外作用 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。 阶跃函数 数学表达式 图形 R 0 t r(t) 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变，是非常不利的外作用。 R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。 常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。 斜坡函数 （速度函数） 数学表达式 图形 0 t r(t) 表示从t=0时刻开始，以恒速R变化。 R=1叫单位速度函数。 加速度函数 数学表达式 图形 表示从t=0时刻开始，以恒加速度R变化。 R=1叫单位速度函数。 0 t r(t) 脉冲函数 数学表达式 图形 理想脉冲函数是对ε趋于0求极限得到的。 脉冲函数在现实是不存在的，常把作用时间很短，幅值很大而强度有限的外作用近似看作脉冲函数。 当A=1时，称为单位脉冲函数，记作δ(t)。 强度为A的脉冲函数r(t)表示成 r(t)=Aδ(t) 0 t r(t) 正弦函数 数学表达式 图形 A为振幅，w=2πf为正弦函数的角频率。如果初始相角φ不等于0，那么正弦函数r(t)的表达式为 r(t)=Asin(wt-φ) 系统在正弦函数作用下的响应，即频率特性，是自动控制理论研究系统性能的重要依据。 r(t) t A 对系统性能的基本要求 1 +△ 1 -△ ts tp tr 阶跃输入是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作为典型输入来研究系统的性能。 阶跃响应的某些特征值，就是性能指标，可以统一评价系统的性能。工程上希望实际的调节过程尽可能接近于理想的调节过程。归结为稳、准、快三