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已知系统的开环传递函数为 试用根轨迹法确定使闭环系统稳定的开环增益值范围。 1.开环零极点 0 ， -1.5+2.6j， -1.5-2.6j 2.起始点，终止点 3.实轴根轨迹 （-∞，0） 4.渐近线 5.起始角 φ1=1800-arctan(-1.5+2.6j-0)- arctan(5.2j) =180-120-90=-300 φ2=-300 　6.与虚轴交点：闭环特征方程 把 s=jw代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 课程总复习（1） 课程总复习（2） 课程总复习（3） 课程总复习（10） 课程总复习（11） 课程总复习（12） 课程总复习（13） 课程总复习（14） 课程总复习（15） 考试范围：1-6章 重点： 1.求解系统传递函数（结构图化简或梅逊公式） 2.稳定性分析：劳斯判据 3.稳态误差 4.根轨迹的绘制，以及由根轨迹确定闭环系统稳定性 5.奈奎斯特图的绘制，伯德图的绘制 6.稳定裕量的计算 * 单位反馈的最小相角系统，开环对数幅频特性如图所示 一. 综合题（例1） 解 解 1 写出 G(s) 表达示，确定 K=?, wn=?。 2 欲使闭环系统 x=0.707，K应取多大？ 解 画出系统根轨迹 解 3 画出K=0→∞时系统的根轨迹, 确定K=0.5时闭环极点的位置。 4 K =0.5时，计算系统动态指标(tp, s?, ts)。 5 K =0.5时， 计算 r(t)=1(t)，t 时的 ess。 解 解 7 计算相应的相角裕度 g 和幅值裕度 h 。 6 概略画出相应的对数幅频曲线j(w)和幅相特性曲线G(jw)。 例2 已知系统结构图，判定其稳定性。 二. 关于系统稳定性的判定方法 解法一 Routh判据 解 使系统稳定的参数范围： 例2 已知系统结构图，判定其稳定性。 解法二 根轨迹法 解 使系统稳定的参数范围： 绘制根轨迹： ① 实轴上的根轨迹 ③ 起始角 ④ 与虚轴交点 实部 虚部 ② 渐近线 解法三 奈氏判据 解 令 解法四 对数判据 解 作 Bode 图： 例3 已知系统结构图,讨论当K1, K2,和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 三. 关于性能分析方法 解 （基本不变） 例3 已知结构图，讨论当K1, K2 和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 解 （不变） *