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AGV路径规划分析 AGV 路径规划 一、路径规划 路径规划 : 按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最 优或近似最优的无碰路径。 1、路径规划可分为两种类型 : (1)、全局路径规划 :完全掌握作业环境的地图信息 (2)、局部路径规划 : 2、需考虑的问题 :行走避开障碍物 二、环境信息 (路径信息、工作站点信息、充电站点信息、停靠站点 信息、任务信息 ) 确定车辆自身位置、目标位置及可行路径 1、如何获取系统环境信息？ 单元分解法 (栅格建模法 ):将系统环境离散化。如果栅格大小选择较小 , 对环境分辨率较高 ,栅格的数量就会增多 ,计算机实时处理与储存的数据也相应增加 ,同时 ,规划路径时干扰也就增多 ,对移动机器人的决策工作难度加大 ,使得整个规划过程缓慢 ;而栅格大小选取较大时 ,虽然抗干扰能力有所提高 ,决策速度加快 ,但当环境比较复杂时 ,可能得不到合理有效的路径。结合上面两种情况 ,我们选择车辆的几何长度作 为栅格的基本单位。 2、障碍物处理 :将栅格地图中的障碍物进行膨化处理 1)栅格中若存在障碍物 ,则将该栅格视为障碍物栅格 ; 2)地图四周的边界外围视为障碍物。 AGV路径规划分析 三、路径引导 : 1、 引导方式 (1)固定式引导 : 电磁感应引导式 AGV: 在地面上 ,沿预先设定的行驶路径埋设电线 ,在其中通以高频电流 , 导线周围便产生电磁场。 AGV 通过检测磁场来跟随导线路径。 (AGV 上左右对称安装有两个电磁感应器 ,它们所接收的电磁信号的强度差 异可以反映 AGV偏离路径的程度。 )缺点 :路径修改困难 (2)非固定式引导 : 激光 红外 超声波引导式 AGV: AGV 上安装有可旋转的激光扫描器 ,扫描激光定位标志 (安装在运 行路径沿途的墙壁或支柱上 ,有高反光性反射板 ),接受由定位标志反 射回的激光束 ,车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向 ,通 过与内置的数字地图进行对比来校正方位。 若将激光扫描器更换为红 外发射器、或超声波发射器 ,则激光引导式 AGV 可以变为红外引导式 AGV与超声波引导式 AGV。 2、路径引导系统 : (1)单向路径引导系统 :引导路径只允许车辆沿固定方向行驶 ,不能变向 或返回 ,应用广泛 (2)串行路径引导系统 :整个地图由多个事先划分完毕的区域构成 ,其实 质就是每台运输车辆负责一个区域 ,每个区域内就是不重叠的循环路 AGV路径规划分析 ,不同区域的物料交换通过车辆间的交互进行。在该系统中 ,为完成一项运输任务 ,可能需要多台不同区域的运输车了互相配合传递物 料。缺点就是 :系统容错性弱 ,且增加了运输距离及时间四、最优路径算法分析 : 1、Dijkstra 算法 :经典的最短路径搜索算法。 解决起点终点已知的单源 最短路径问题。 2、 Floyd 算法 :求解全源最短路径问题 3、 A*算法 :计算的节点数量比 Dijkstra 少许多 ,效率高 ,可得最优解。