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网络化时滞多智能体系统的结构能控性研究 摘 要 网络化多智能体系统的能控性已经成为了当下的热门问题，具有一定的理论 价值和实际意义。本文在先前成果的基础上，结合图论、控制理论、矩阵理论等 方面的书籍和相应的数学软件，从代数和图形的角度出发主要研究了具有单时滞 和多时滞的多智能体系统的完全能控与结构能控。主要有如下三个方面： 1．研究了基于绝对协议下具有时滞的离散时间多智能体系统的完全能控性 和结构能控性。分别建立了单时滞和多时滞的模型，并将他们转化为等价无时滞 的增广系统，并证明了这个维数较高的无时滞的增广系统与一个维数较低的子系 统是等价，从而得到了相应系统下的完全能控性和结构能控性的一些新的充分必 要的代数条件和图条件。同时给出了举例并进行仿真，对相应的结果进行了验证。 2．研究了具有时滞的相对协议下某些特殊拓扑结构的多智能体系统的能控 性。建立了一些特殊拓扑的系统能控性的充要条件，通过研究能控性的充要条件 与特殊拓扑的关系，并提出了一个适用的多智能体系统的能控性算法，用该算法 测试了这些特殊拓扑能控性，并得到了不同拓扑下的系统能控性的结论。 3．研究了基于相对协议下的离散时间多智能体系统的结构能控性。建立了 相对协议下的单时滞模型与多时滞模型，得到了一个等价无时滞的增广系统，并 将其转化为一个与原系统等价且维数更低的系统，在此基础上讨论了其结构能控 性。并用相应的算例对理论结果进行了验证。 关键词：多智能体系统，完全能控，结构能控，绝对协议，相对协议，时滞 I 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1 多智能体系统的研究背景及意义1 1.2 多智能体系统能控性的研究现状2 1.3 研究内容 4 第二章 基本概念和主要引理5 2.1 代数图论 5 2.2 控制理论 6 2.2.1 完全能控6 2.2.2 结构能控6 2.3 矩阵理论 7 第三章 基于绝对协议的离散时间多智能体系统的能控性 9 3.1 模型 9 3.1.1 单时滞模型9 3.1.2 多时滞模型10 3.2 具有单时滞的离散时间多智能体系统的能控性 11 3.2.1 完全能控11 3.2.2 结构能控15 3.2.3 举例与仿真16 3.3 具有多时滞的离散时间多智能体系统的能控性 19 3.3.1 完全能控19 3.3.2 结构能控21 3.3.3 举例与仿真21 3.4 本章小结 23 第四章 具有时滞的某些特殊拓扑的能控性24 4.1 模型 24 4.2 主要结论 25 4.3 一些特殊的拓扑结构 26 4.4 本章小结 31 第五章 基于相对协议的离散时间多智能体系统的结构能控性 ...32 5.1 模型 32 5.1.1 单时滞模型32 5.1.2 多时滞模型33 5.2 单时滞模型的结构能控性 34 5.3 多时滞模型的结构能控性36 5.4 特殊情况下的结构能控性 37 5.5 举例与仿真 38 5.5.1 单时滞算例38 5.5.2 多时滞算例41 5.6 本章小结 44 第六章 结论与展望 45 6.1 主要结论 45 6.2 未来展望 45 参考文献 47 在学期间的研究成果 52 致 谢 53 第一章 绪论 第一章 绪论 1.1 多智能体系统的研究背景及意义 智能体集群行为是人类向自然界不断地学习，对自然界的观察与模仿，从而 引发出来的灵感，例如前人模鸟类制造出了飞机，