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第一节力矩和角动量 【知识要点】 一、力矩的定义 1.对轴的力矩 对轴的力矩可推动物体绕轴转动或改变物体绕轴转动的 角速度.力矩的大小不仅与力的大小和方向有关，而且与 力的作用点有关.当力的作用线在垂直于轴的平面 （π） 上时（图5-1-1),力矩τ 的大小与力的作用点 P 和轴的距离ρ 成正比，与力在垂直于 ρ方向上的分量 Fφ 成正比，因为 力在 ρ方向上的分量 F ρ对物体的绕轴转动无作用，于是 τ= ρF =F ρsinθ φ （5. 1-1) 式中 θ 是 F 与 ρ的夹角，ρ就是从轴与平面 π的交点 O指向 P 点的矢量，由于在力矩作 用下引起的转动有两个可能的方向，力矩也有正、负两种取向.例如，先任意规定轴的正 方向，当逆着轴的正方向去看力矩作用下所引起的物体的转动时，若物体沿逆时针方向 转动，对 的力矩就取为正，反之为负.由于 ρsinθ=d 就是力的作用线与轴的距离，（5. 1-1)式又可写成 τ = Fd （5. 1-1a) d 常称为力臂，这正是大家所熟知的力矩表达式. 当力的作用线不在垂直于轴的平面( π)上时，可将力 F 分 解为平行于轴的分量F 和垂直于轴的分量 F⊥两部分，其 ∥ 中F 对物体绕轴转动不起作用，而 F⊥就是在垂直于轴的平 // 面 （π）上的投影，故这时 F 对轴的力矩可写成 τ= ρF sinθ （5. 1-1b) ⊥ 这里的 θ 是 F 与 ρ的夹角（图5-1-2). ⊥ 2.对参考点的力矩 可将上述对轴的力矩的概念推广到对点的力矩.在选定的参照系中，从参考点 0 指向力 的作用点 P 的矢量 r 与作用力 F 的矢积称为作用力对于参考点 0 的力矩，即 Τ=r×F (5-1-2) r 也可称为作用点相对参考点的位矢.当参考点是坐标原点时，r 就是力的作用点的位矢. 根据矢积的意义，力矩的大小等于以 r 和 F 两矢量为邻边所构成的平行四边形的面积， 方向与 r 、F 所在平面垂直并与 r 、F 成右手螺旋。 二、作用于质点的力矩和作用于质点系的力矩 1.作用于质点的力矩 当质点 m 受力 F 作用时，F 对参考点〇的力矩即为质点受到的力矩，这时力矩表达式 (5.1-2) 中的 r 就是参考点指质点的矢量，当参考点为坐标原点时，r 就是质点的位矢.当质 点受 F 、F 、…、F N 个力同时作用时，诸力对某参考点的力矩的矢量和等 1 2 N 于合力 F=F +F +…+F 对同一参考点的力矩，即 1 2 N r×F +r×F +…+r×F =r×(F +F +…+F )=r×F （5. 1-3) 1 2 N 1 2 N 2. 作用于质点系的力矩 力矩概念也可 用于作用于质点系上的作用力.一般讲来，质点系内各质点受到的作用 力有外力和内力的区别，因此 分别考察外力的力矩和内力的力矩 (1)外力的力矩 当质点系受多个外力作用时，若第 i 个质点受到的合外力为 F ，该质点相对某一给定参 i 考点的位矢为 r 则其力矩为 τ = r ×F ，各质点所受力矩的矢量和，即质点系所受的总 i ， i 外 i i 力矩为    r  F （5.1-4 ） 外 i外 i i i i 由于各外力作用在不同质点上，各质点的位矢 r 各不相同，因而外力对质点系的总力矩 i 一般不能通过外力矢量和的力矩来计算. 但当质点系处在重力场中时，各质点所受重力与质点的质量成正比，方向又都相同