慧鱼四自由度机械手说明指导书.docVIP

课程设计说明书 设计名称： 综合课程设计 题 目： 机械模型远程控制 ——四自由度机械手 学生姓名： 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 学 号： 指导老师： 日 期： 12月 25 日 目 录 一．课程设计关键内容和任务分析…………………………………………1 二．机构模型原理图及工作原理…………………………………………1 2.1 总体工作步骤…………………………………………………………2 2.2 前后运动部分…………………………………………………………2 2.3 左右转动部分…………………………………………………………3 2.4 上下运动部分…………………………………………………………5 2.5 机械手转动部分………………………………………………………5 2.6 机械手张开闭合部分…………………………………………………5 三．远程控制系统工作原理…………………………………………………5 四．慧鱼接口板处理器操作模式选择和计算机和接口板通讯……6 4.1 慧鱼接口板概述………………………………………………………6 4.2 微处理器两种处理模式……………………………………………6 4.3 计算机和接口板通讯…………………………………………………7 五．用户端程序中关键功效模块设计过程…………………………………8 六．结论及心得体会 …………………………………………………………13 七．参考文件 …………………………………………………………………13 一．关键内容和任务分析 利用德国慧鱼企业“智能创意教具”模型设计、装配出较有创意机构或机械设备模型，模型完成以后应用VB开始编程和对程序调试最终能完成对模型远程控制。 认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB基础知识和学习新知识（关键为mscomm、winsock、timer三种控件使用）等。在试验室熟悉慧鱼模型元件及其撘建方法，参考现有模型基础，然后设计出有创意机械模型。 二、机构模型原理图及工作原理 2.1 总体工作步骤 作品拟实现关键功效有以下五个运动：①前后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪张开闭合。全景图以下： 2.2 前后运动部分 图1所表示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，经过减速箱2减速，再经过齿轮链条3传动将动力传到蜗杆4。此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘抵达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完成，电动机1停止。向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。 图1：前后运动部分侧视图 1、电动机； 2、减速箱； 3、链条； 4、蜗杆； 5、6、 限位开关； 7、底盘。 2.3 左右转动部分 图2所表示，电动机1正反转分别对应左右转动。左右转动时，电动机1转动，经过减速箱2减速，再经过蜗轮3传动将动力传到齿轮4，经过齿轮带动机械手，可依据不一样角度需要，把机械手转到不一样位置。 图2：左右转动部分 1、电动机； 2、减速箱； 3、蜗轮； 4、齿轮 图3：上下运动部分正视图 1、电动机； 2、减速箱； 3、蜗杆； 4、导杆； 5、6、限位开关 图4：机械手转动部分正视图 1、电动机； 2、减速箱； 3、蜗轮； 4、齿轮 2.4 上下运动部分 图3所表示，向上运动时，电动机1正转，经过减速箱2减速，把动力传动蜗杆3上，此时限位开关5，常开开关打开，蜗杆3转动使手爪沿着导杆4向上运动，手爪抵达最上端，限位开关6闭合，电动机1停止。向下运动时，电动机1反转，手爪向下运动到最下端，限位开关5闭合，电动机1停止。 2.5 机械手转动部分 图4所表示，手爪顺时针转动时，电动机1正转，经过减速箱2减速，经过蜗轮3把动力传到齿轮4上，齿轮带动手爪转动。手爪逆时针转动时，电动机1反转。 2.6 机械手张开闭合部分 图5所表示，手爪张开时，电动机1正转，经过减速箱2减速，把动力传到连杆3上，连杆带动蜗杆4转动，此时限位开关5常开开关打开，蜗杆转动使手爪打开，手爪打开使触板触碰限位开关5，限位开关闭合，电动机1停止。手爪闭合时，电动机1反转，手爪抓住工件时，电动机1停止。 图5：机械手张闭部分俯视图 1、电动机； 2、减速箱； 3、连杆； 4、蜗杆；5、限位开关 远程控制系统工作原理 远程控制是在网络上由一台电脑（主控端 Remote/用户端）远距离去控制另一台电脑（被控端 H