基于圆形特征的摄像机标定.docx

目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1.课题的研究背景及意义 1 \o Current Document 课题研究背景 1 \o Current Document 1.2课题研究意义 1 \o Current Document 2 摄像机标定技术的理论基础 2 \o Current Document 摄像机模型 2 \o Current Document 2.1.1线性模型摄像机标定 2 \o Current Document 成像关系推倒 4 \o Current Document 引入畸变的摄像机模型 5 2.2摄像机参数模型 6 摄像机标定技术技术的发展现状 6 摄像机标定技术的分类 6 \o Current Document 摄像机标定技术的国内外现状 7 \o Current Document 3.2.1传统摄像机标定方法 7 \o Current Document 3.2.2基于圆形特征的平面模板的摄像机标定 7 \o Current Document 3.3基于圆形特征的摄像机标定技术存在的问题 8 \o Current Document 研究内容及研究方案 9 \o Current Document 研究内容 9 \o Current Document 研究方案及拟米用技术 9 \o Current Document 4.2.1图像处理 9 \o Current Document 4.2.2圆心像点坐标的精确定位 10 \o Current Document 4.2.3椭圆/二次曲线的提取 10 \o Current Document 4.2.4智能优化算法提高摄像机标定精度 11 \o Current Document 4.4.5 多摄像机的全局标定 11 \o Current Document 课题难点及解决方法 12 \o Current Document 实验条件及论文经费估计 12 \o Current Document 论文工作计划 12 \o Current Document 参考文献 12 1. 课题的研究背景及意义 本课题为自选课题，即基于圆形特征的摄像机标定技术研究。 1.1 课题研究背景 视觉是人类感知环境世界，认识外部世界的主要途径。据统计人类约有 80%信息是通 过视觉获得的［1］。计算机视觉的基本任务之一也是从摄像机获取的图像信息出发计算三维 空间中物体的何信息， 并由此重建和识别物体。 虽然，目前人们还不能让计算机也具有像生 物那样高效、灵活的视觉系统，但这种希望正在逐步实现。 视觉测量技术，是以机器视觉技术为基础，融合电子技术、计算机技术、 近景测量技 术、图像处理技术为一体的测量系统。 其试图通过对图像对被测目标进行测量， 无须基础被 测物体本身，这一间接测量的特点，使得视觉测量系统具有受外界条件影响小， 信息获取和 测量数据处理在时间上是接近同步的。机械化、自动化程度高。因此， 该视觉测量系统特别 适合对于大量目标点的实时快速测量， 也能实现对于动态目标的快速坐标测量、 位置跟踪以 及目标质量的检测， 其操作方便，自动化程度较高。对于操作人员的技术水平要求不高，在 有毒、有害预计人无法进入的环境下也能进行测量 ［2］。摄像机标定首先是在摄影测量了学 中提出，随着计算机视觉的发展，成为该领域中的一个经典问题。 摄像机标定是三维重建必不可少的步骤， 摄像机标定结果的好坏直接决定着三维重建结 果以及其他计算机视觉应用效果的好坏， 所以，研究摄像机的标定方法具有重要的理论研究 意义和重要的实际应用价值。计算机视觉检测技术以其非接触、快速、 高精度、自动化程度 高等诸多优点，在许多领域得到越来越广泛的应用，如三维重构、导航、视觉监控、大型复 杂曲面的三维检测、 大型工件平行度的垂直测量、 机械零件的自动识别与几何测量、 字符识 别、汽车牌照识别、医学图像分析、飞船或者导弹三维姿态测量、未来外星车导航等。计算 机视觉检测中，在对景物进行定量分析或对物体进行精确定位时都需要进行摄像机标定 ，即 准确确定摄像机的内部参数和外部参数 ，因此，寻找新的快速有效的摄像机标定计算方法是 计算机视觉应用中的一个重要问题。 1.2 课题研究意义 摄像机标定技术来源于摄影测量学。 摄影测量学中所使用的方法是数学解析方法， 在标 定过程通常要利用数学方法对从图像中取得的数据进行处理。 通过数学处理手段，摄像机标 定提供了非测量摄像机与专业测量摄像机之间的联系。对摄像机的标定有着重要意义： 1 ?对于计算机视觉研究而言，