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中国科技论文在线 无模型自适应控制方法综述1 金尚泰，侯忠生 北京交通大学先进控制研究所，北京 (100044) 摘 要：对于复杂的对象来说我们很难得到其可用的数学模型，这就促使我们研究无模型自 适应控制方法。该方法的主要特点是仅利用被控对象的输入输出数据就可以设计控制器，这 意味着我们可以为实际的工业过程设计一个通用的控制器。该方法在一些假设条件下给出了 收敛性和稳定性的理论证明，并且得到了很多的实际应用。本文综述了无模型自适应控制方 法的本质内容和发展历程，并提出了有待于进一步研究的问题。 关键词：离散时间非线性系统；无模型自适应控制；动态线性化技术 1．引言 建立受控系统的数学模型是现代控制理论应用的基础，没有受控系统的数学模型，现代 控制理论与技术就很难有用武之地。建立受控系统的数学模型不是一件容易的事情，尤其是 针对非线性系统的建模问题，到目前为止仍然是一个非常困难的问题。有时，建立受控系统 的数学模型，花费的成本或时间太大，因而，有时不得不放弃。既使建立了受控系统的数学 模型，该模型也是对受控系统作了很多的简化，因此基于数学模型设计的控制器，在实际应 用中就可能会出现问题，即受未建模动态和鲁棒性的影响，它们是所有的基于模型的控制理 论和技术不可避免的本质问题。因此，要想解决这对“孪生”问题，就必须开辟另外的研究 路线，避免所设计的控制器依赖于受控系统的数学模型。无模型自适应控制方法就是为了解 决现代控制理论这种本质问题而产生和发展起来的控制理论与方法 [1] 。 本文首先综述了无模型自适应控制的发展现状，然后以基于紧格式动态线性化方法的无 模型自适应控制为例介绍了该方法的基本思想。最后给出结论并指出无模型自适应控制的发 展前景。 2 ．无模型自适应控制的发展现状 无模型自适应控制是侯忠生于1993—1994 年在其博士论文中提出的[2]。无模型自适应 控制方法仅用受控系统的输入和输出数据，不需要指定特定的控制系统，与控制系统模型的 结构、系统参数、阶数无关，因此它适用于结构时变、阶数时变、参数时变、时滞时变及非 最小相位非线性离散时间系统等。无模型自适应控制方案由参数估计算法与控制策略算法构 成，整个控制方案属于自适应的工作方式。 到目前为止，无模型自适应控制方法（model-free adaptive control, MFAC ）在理论方面 的进展如下，文献[3]给出了一系列非线性离散时间系统的动态线性化方法，其中包括紧格 式线性化方法、偏格式线性化方法和全格式线性化方法，并且给出了严格的数学证明。该方 法与以往的线性化方法相比具有如下优点：首先它不需要知道受控系统的数学模型、阶数及 时滞；其二它不需要事先已知受控系统的参考轨线；第三，它不需要受控系统的先验知识； 第四，线性化后的线性模型结构简单，参数少，且是时变增量形式；第五，对某一具体的非 线性系统来说，它的动态线性化模型具有不唯一性，即它可以有几种不同的动态线性化模型 的表示形式；最后此套方法能适用于SISO，MISO ，MIMO 非线性系统中的一大类系统。同 时文献[3]还提出了基于紧格式线性化方法的无模型自适应控制、基于偏格式线性化方法的 1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：20060004002 ）的资助。 -1- 中国科技论文在线 无模型自适应控制和基于全格式线性化方法的无模型自适应控制，从而形成了该理论的基本 框架。文献[2][3]在一些假设条件下给出了SISO 非线性离散时间系统的基于紧格式线性化方 法的无模型自适应控制的输出调节问题的收敛性及稳定性的证明，文献[2]在一些假设条件 下还给出了 MISO 非线性离散时间系统的基于紧格式线性化方法的无模型自适应控制的输 出调节问题的收敛性和稳定性证明，这些工作为无模型自适应控制理论奠定了坚实的理论基 础。文献[5，6]推广了文献[3]的结果，基于紧格式线性化方法和一个新的控制输入准则函数， 提出了SISO 非线性离散时间系统的高阶非参数自适应控制算法，并通过数学分析和仿真验 证了该算法的正确性和有效性。文献[7]推广了文