控制约束满足如下不等式约束-资料精品教育文档.ppt

控制约束 满足如下不等式约束 试分别求 固定和自由 的最优控制，使系统由已知 初态 转移到坐标原点。且使性 能指标 取极小 题 4-24 已知二阶受控系统 ) ( ) ( ) ( 2 2 1 t u x t u t x x ? ? ? ? ? ? ( ) u t k ? 20 2 10 1 ) 0 ( , ) 0 ( x x x x ? ? 　 2 1 0 1 ( ) 2 f t J x t dt ? ? f t 极小值原理 讨论固定情形 方法一：讨论边界 状态方程 运动轨线 代入终端条件 由于 则 最优相轨迹 () {, } ut k k ? ? 自由？ f t 方法一缺陷 1. 给定条件无法同时满足 2. 假设 bang-bang 控制形式为本问题的最优控制，为此，必须保证系统无 奇异，则 3.bang-bang 控制形式是否为本问题的最优控制？由极小值原理知：通过 选取 c3,c4 ，实现相平面上的： R+ 和 Y+ 有 ， R- 和 Y- 有 方法二：奇异最优控制 最优指标 状态变量 x 控制输入 中的 可能存在奇异弧，即 H u 0 2 1 ? ? ? ? ? ? ? u H 0 1 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x u H dt d ? ? ) ( ) ( 2 1 2 1 2 1 2 1 常数 C u x x H ? ? ? ? ? ? ? ? 单参数曲线簇 现在进一步利用条件 此即奇异弧上的最优控制，它是状态的线性反馈。 0 1 2 1 1 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x u x x u H dt d ? ? ? ) ( 2 1 x x u ? ? ? 固定时，常数 C 取决于初态的非零值。奇异弧是 不通过原点双曲线，不是最优轨线的最后一段弧线。 典型的最优轨线由三段组成： f t 此处假设 讨论（控制的幅度为无穷大，持续时间为无穷小） 1 lim 1 lim 1 2 1 2 2 1 2 ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? dx dx dx dx u x u dx dx u u k ?? 在奇异孤上，由状态方程解得 奇异弧在 时刻到达直线 ，由此条件 确定哈密顿函数 H 的常数值 C ，进而确定转移状态 t e x t x ? ? ? ) 0 ( ) ( 1 1 f t t ? 0 2 1 ? ? x x 2 2 2 2 2 ( 1 ) f f t t e H D e ? ? ?? ? 1 2 2 2 ( 0 ) 1 ( 0 ) t a n f t f C x e C x H t ? ? ? ? ? ? ? 1 0 2 0 D x x ? ?