最小拍控制详解.pptVIP

4 ． 2 最少拍控制 本节主要内容 1 ．闭环脉冲传递函数的结构设计 2 ．最少拍有纹波控制器的设计 3 ．最少拍无纹波控制器的设计 4 ．最少拍系统的改进措施 2020/1/31 1 什么是最少拍控制？ 最少拍控制是一种直接数字设计方法。所谓 最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的 输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使 系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。 ? ( z ) G ( z ) R ( z ) T Y ( z ) e ( s ) T E ( z ) R ( s ) + D ( z ) U ( z ) T T G h0 ( s ) G 0 ( s ) _ Y ( s ) G ( s ) 图 12 典型计算机控制系统结构框图 2020/1/31 2 其中： 广义对象脉冲传递函数 G ( z ) ＝ Z ? G ho ( s ) G 0 ( s ) ? D ( z ) G ( z ) 系统的闭环脉冲传递函数 ? ( z ) ＝ 1 ? D ( z ) G ( z ) 1 ? e G h0 ( s ) ? s ? Ts 系统的误差脉冲传递函数 E ( z ) R ( z ) ? Y ( z ) 1 ? e ( z ) ? ? ? 1 ? ? ( z ) ? R ( z ) R ( z ) 1 ? D ( z ) G ( z ) 则：数字控制器的脉冲传递函数 ? ( z ) 1 ? ( z ) D ( z ) ? ? 1 ? ? ( z ) G ( z ) G ( z ) ? e ( z ) D ( z ) 的结构取决于广义对象的脉冲传递函数的结构和系 统闭环脉冲传递函数（或误差脉冲传递函数）的结构。 2020/1/31 3 1. 闭环脉冲传递函数的结构设计 确定最少拍系统 ? ( z ) 结构的四项准则 · ? 系统的稳定性 N ( z ) G ( z ) ? ? 本身稳定，且不含圆外零点。根据 M ( z ) M ( z ) ? ( z ) 、 D ( z ) ? 可知，只要 ? ( z ) 、 ? e ( z ) 中不包含 N ( z ) ? e ( z ) D ( z ) 也不出现圆外极点。则闭 圆外零点和极点， 环稳定， D 也稳定。 ( z ) 2020/1/31 4 M ( z ) M ? ( z ) ? ( z ) N ( z ) N ? ( z ) 本身不稳定，由 ? D ( z ) ? G ( z ) ? ? M ( z ) M ? ( z ) N ( z ) N ? ( z ) ? e ( z ) 可知，既要保证闭环稳定，又要保证控制器本身稳定， ( z ) 中均不能包含圆外极点。 ? ( z ) 和 D 则：① G ( z ) 的全部圆外圆上的零点 ? ( z ) 必须包含 M ? ( z ) 作为自己的零点，以对消 G ( z ) 中的圆外圆上零 点。 ② ? e ( z ) 必须包含 G M ? ( z ) ( z ) 的全部圆外圆上的极点 作为自己的零点，以对消 G ( z ) 中的圆外圆上极点。 2020/1/31 5 ? 系统的准确性 当要求系统为无静差时，则稳态误差： e ? ? lim z ? 1 ( z ? 1 ) ? e ( z ) R ( z ) ? 0 取决于输入信号和误差脉冲传递函数的结构。 典型输入函数的一般表达式为 R ( z ) ? A ( z ) ( 1 ? z ? 1 ) p : p 为正整数，是典型输入信号的阶次； A ( z ) 是不包括 ( 1 ? z ? 1 ) 因式的关于 z ? 1 的多项式。 误差传递函数的结构为 ? e ( z ) ? ( 1 ? z ? 1 ) M F ( z ) 2020/1/31 6 式中 取