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实验4-Laypunov方程求解 力粵配 SHANSHAJ UNVERSHY OF ELKTRK POWER 《现代控制理论》 实验四 院 系: 学生姓名： 学 号： 一：原理 1?李雅普诺夫稳定性概念 忽略输入后，非线性时变系统的状态方程如下 x f（x,t） （ 1） 式中，x为n维状态向量；t为时间变量；f（x,t）为n维函数，其展开式为 fi（Xi,X2,L ,Xn,t） i 1, ,n 假定方程的解为X（t；Xo，to） ， Xo和to分别为初始状态向量和初始时刻， X（to；Xo,to） Xo。 平衡状态如果对于所有t，满足 Xe f （Xe,t） 0 （ 2） 的状态Xe称为平衡状态（又称为平衡点）。平衡状态的各分量不再随时间变化。 若已知状态方程，令X 0所求得的解X，便是平衡状态。 对于线性定常系统x Ax，其平衡状态满足Axe 0，如果A非奇异，系 统只有惟一的零解，即存在一个位于状态空间原点的平衡状态。至于非线性系 统，f（Xe，t） 0的解可能有多个，由系统状态方程决定。 控制系统李雅普诺夫意义下的稳定性是关于平衡状态的稳定性，反映了系 统在平衡状态附近的动态行为。鉴于实际线性系统只有一个平衡状态，平衡状 态的稳定性能够表征整个系统的稳定性。对于具有多个平衡状态的非线性系统 来说，由于各平衡状态的稳定性一般并不相同，故需逐个加以考虑，还需结合 具体初始条件下的系统运动轨迹来考虑。 本节主要研究平衡状态位于状态空间原点（即零状态）的稳定性问题，因为 任何非零状态均可以通过坐标变换平移到坐标原点，而坐标变换又不会改变系 统的稳定性 （a） （a）李雅普诺夫意义下的稳定性 （b）渐近稳定性 （c）不稳定 性 图1稳定性的平面几何表示 李雅普诺夫稳定性定义 （1）李雅普诺夫稳定性：如果对于任意小的 0,均存在一个（,to） 0 当初始状态满足||x0 Xe|| 时，系统运动轨迹满足lim ||x（t;x0,t0） Xe|| ，则称 该平衡状态xe是李雅普诺夫意义下稳定的，简称是稳定的。该定义的平面几何 表示见图8-18 （a） 表示见图8-18 （a）， ||x0 表达式为 ||X Xe|| Xe||表示状态空间中X0点至Xe点之间的距离，其数学 .(X10 XQ2 (Xn0 Xne)2 (3) 设系统初始状态X0位于平衡状态Xe为球心、半径为 的闭球域S（）内，如 果系统稳定，则状态方程的解X（t；X0，t0）在t 的过程中，都位于以Xe为球心, 半径为的闭球域S（）内。 （2） 一致稳定性： 通常 与、t0都有关。如果 与t0无关，则称平衡状 态是一致稳定的。定常系统的 与t。无关，因此定常系统如果稳定，则一定是一 致稳定的。 （3）渐近稳定性：系统的平衡状态不仅具有李雅普若夫意义下的稳定性, 且有 称此平衡状态是渐近稳定的。 这时，从S()出发的轨迹不仅不会超出S()，且 当t 时收敛于Xe或其附近，其平面几何表示见图 8-18 (b)。 大范围稳定性 当初始条件扩展至整个状态空间，且具有稳定性时， 称此平衡状态是大范围稳定的，或全局稳定的。此时， ，S( ) , x 。 对于线性系统，如果它是渐近稳定的，必具有大范围稳定性，因为线性系统稳 定性与初始条件无关。非线性系统的稳定性一般与初始条件的大小密切相关， 通常只能在小范围内稳定。 不稳定性 不论 取得得多么小，只要在S()内有一条从xo出发的轨 迹跨出S()，则称此平衡状态是不稳定的。其平面几何表示见图 8-18 ( c)。 注意，按李雅普诺夫意义下的稳定性定义，当系统作不衰减的振荡运动时， 将在平面描绘出一条封闭曲线，只要不超过 S()，则认为是稳定的，如线性系 统的无阻尼自由振荡和非线性系统的稳定极限环，这同经典控制理论中的稳定 性定义是有差异的。经典控制理论的稳定是李雅普诺夫意义下的一致渐近稳定。 李雅普诺夫稳定性间接判别法 李雅普诺夫第一法(间接法)是利用状态方程的解的特性来判断系统稳定性 的方法，它适用于线性定常、线性时变及可线性化的非线性系统。 线性定常系统的特征值判据 系统x Ax渐近稳定的充要条件是：系统矩阵 A的全部特征值位于复平面左半部，即 Re( i) 0 i 1, ,n (5) 证明 假定A有相异特征值i, , n，根据线性代数理论，存在非奇异线性 变换x px( P由特征值i对应的特征向量构成，为一常数矩阵)，可使A对角 化，有 A P 1AP diag( 1, n) 变换后状态方程的解为 x(t) eAtx(0) diag(e， e nf)x(0) 故原状态方程的解为 x(t) PeAtP 1x(0) eAtx(O) 有 eAt PeAtP 1 Pdiag(e lt e nt)P 1 将上式展开，eAt的每一