直流电机PWM电流速度双闭环调速系统课程设计.docxVIP

. 电力拖动课程设计 题目：直流电机的 PWM 电流速度双闭环调速系统 姓 名： 赵强 学 号： U201311856 班 级： 电气 1303 指导老师： 徐伟 课程评分： 日期： 2016-07-10 . . 目录 一、设计目标与技术参数 二、设计基本原理 （一）调速系统的总体设计 （二）桥式可逆 PWM 变换器的工作原理 （三）双闭环调速系统的静特性分析 （四）双闭环调速系统的稳态框图 （五）双闭环调速系统的硬件电路 （六）泵升电压限制 （七）主电路参数计算和元件选择 （八）调节器参数计算 三、仿真 （一）仿真原理（含建模及参数） （二）重要仿真结果（目的为验证设计参数的正确性） 四、结论 参考文献 附录 1：调速系统总图 附录 2：调速系统仿真图 . . 一、设计目标与技术参数 直流电机的 PWM 电流速度双闭环调速系统的设计目标如下： 额定电压： U N=220V ；额定电流： IN=136A ；额定转速： nN ：=1460r/min ； 电枢回路总电阻： R=0.45Ω；电磁时间常数： T l=0.076s；机电时间常数： T m=0.161s； 电动势系数： Ce=0.132V*min/r ；转速过滤时间常数： T on=0.01s ；转速反馈系数α =0.01 V*min/r ； 允许电流过载倍数：λ =1.5；电流反馈系数：β =0.07V/A ； 电流超调量：σ i ≤ 5%；转速超调量：σ i ≤ 10%；运算放大器： R0=4KΩ； 晶体管 PWM功率放大器：工作频率： 2KHz；工作方式： H 型双极性。 PWM 变换器的放大系数： KS=20 。 二、设计基本原理 （一）调速系统的总体设计 在电力拖动控制系统的理论课学习中已经知道，采用 PI 调节的单个转速闭环直流调速 系统可以保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高， 例如要求快速起制动， 突加负载动态速降小等等， 单闭环调速系统就难以满足需要。 这主要 是因为在单闭环调速系统中不能随心所欲的控制电流和转矩的动态过程。如图 2-1 所示。 图 2-1 直流调速系统启动过程的电流和转速波形 用双闭环转速电流调节方法， 虽然相对成本较高， 但保证了系统的可靠性能， 保证了对生产工艺的要求的满足， 既保证了稳态后速度的稳定， 同时也兼顾了启动时启动电流的动态 过程。 在启动过程的主要阶段， 只有电流负反馈， 没有转速负反馈，不让电流负反馈发挥主 要作用， 既能控制转速， 实现转速无静差调节， 又能控制电流使系统在充分利用电机过载能 力的条件下获得最佳过渡过程，很好的满足了生产需求。 直流双闭环调速系统的结构图如图 2-2 所示，转速调节器与电流调节器串极联结， 转速 调节器的输出作为电流调节器的输入， 再用电流调节器的输出去控制 PWM 装置。其中脉宽 调制变换器的作用是： 用脉冲宽度调制的方法， 把恒定的直流电源电压调制成频率一定、 宽 度可变的脉冲电压序列， 从而可以改变平均输出电压的大小， 以调节电机转速， 达到设计要 . . 求。 直流 PWM控制系统是直流脉宽调制式调速控制系统的简称， 与晶闸管直流调速系统的区 别在于用直流 PWM变换器取代了晶闸管变流装置。 （二）桥式可逆 PWM 变换器的工作原理 脉宽调制器的作用是： 用脉冲宽度调制的方法， 把恒定的直流电源电压调制成频率一定宽度可变的脉冲电压序列，从而平均输出电压的大小，以调节电机转速。 桥式可逆 PWM 变换器电路如图 2-3 所示。这是电动机 M 两端电压 U AB 的极性随开关 器件驱动电压的极性变化而变化。 Us VT1 VD1 VD3 VT3 Ug1 Ug3 MG MOTOR DC VT2 VD2 VD4 VT4 Ug2 Ug4 图 2-3 桥式可逆 PWM 变换器电路 双极式控制可逆 PWM 变换器的四个驱动电压波形如图 2-4 所示。 . . U g1 Ug4 t O ton T U g2 Ug3 t O UAB Us t O ton T -Us id id1 O id2 t 图 2-4 PWM 变换器的驱动电压波形 他们的关系是： U g1 U g 4 U g 2 U g 3 。在一个开关周期内，当 0 t ton 时，晶 体管 VT1、 VT4 饱和导通而 VT3 、VT2 截止，这时 U AB U s 。当 ton t T 时， VT1、VT4 截 止，但 VT3 、 VT2 不能立即导通，电枢电流 id 经 VD2 、 VD3 续流，这时 U AB U s 。 U AB 在 一个周期内正负相间，这是双极式 PWM 变换器的特征，其电压、电流波形如图 2-4 所示。 电动机的正反转体现在驱动电压正、负脉冲的宽窄上。当