机载光电吊舱控制系统设计.pdf

摘要 摘 要 机载光电吊舱在最近几十年里得到不断发展，已成为军事领域中不可或缺的 技术装备，在交通、电力、林业、警用、救灾多种民用领域也发挥着不可替代的 作用。吊舱是集成电机、机械、电子、通讯、光学、控制多学科为一体的精密设 备，其内部利用陀螺仪敏感载体的扰动，反馈吊舱载体姿态变化给控制器并进行 处理，通过控制电机运动以保持载荷在惯性空间的稳定，实现吊舱设备对目标物 体的实时侦察，搜索，追踪功能。 针对机载光电吊舱工作时由于受到载机姿态变化、风力冲击、机械摩擦、质 量不均衡等多种因素的干扰而导致其稳定性变差的问题，本文以机载光电吊舱控 制系统为研究对象，通过对其稳定机理的分析，推导出光电载荷的角速度补偿方 程，并建立了吊舱的数学模型。采用基于遗传算法 （GA）的Fuzzy-PID 控制方 法，提高了吊舱的稳定性。MATLAB 仿真结果表明，与常规PID、Fuzzy-PID 方 GA Fuzzy-PID 法对比，采用 优化后的 控制效果更加理想，使得吊舱具备更强的 鲁棒性，从而满足吊舱控制技术要求。 在此基础上设计吊舱的控制方案，采用DSP+ARM 双CPU 为光电吊舱的控 制器，与直流电机、测角器、陀螺仪和功率驱动器等器件共同构成吊舱控制系 统。DSP 控制器主要执行位置、速度闭环回路控制算法与采集各传感器测量的 信息，ARM 控制器接收和转发上位机发送的串口协议数据，辅助DSP 控制器和 光电载荷完成指定工作。接着设计吊舱的DSP 控制板、ARM 通讯板、陀螺仪模 块、驱动模块、串口通信等硬件电路。根据吊舱的功能需求，采用模块化思路分 别对DSP 伺服控制程序、ARM 串口通信程序进行设计。 最后，根据性能指标对吊舱系统的硬件模块和控制功能的进行调试与测试， 主要包括串口通讯，PWM 信号产生，可见光、红外相机视频图像的采集，自 检、手动、回零、陀螺校漂运动模式，相机模式切换及变焦调整等部分。实验结 果显示吊舱各单元性能良好，各项数据符合设计指标，视轴稳定性较高，验证了 基于DSP+ARM 控制方案的可行性。 关 键 词：模糊PID 控制；遗传算法；光电吊舱；DSP+ARM；串口通信 论文类型：应用研究 选题来源：其他 I 目录 目 录 第1章 绪论1 1.1 研究背景与意义 1 1.2 国内外研究现状2 1.3 论文研究的主要内容4 1.4 论文主要内容安排5 第2 章 机载光电吊舱控制系统结构与模型7 2.1 引言7 2.2 吊舱控制系统性能指标7 2.2.1 主要功能7 2.2.2 吊舱控制系统技术指标7 2.3 光电吊舱控制系统结构及设计方案8 2.4 光电吊舱平台隔离角运动原理11 2.4.1 稳定平台配置与坐标系定义11 2.4.2 空间坐标系符号12 2.4.3 角运动隔离补偿原理分析12 2.5 吊舱干扰力矩分析 15 2.6 吊舱控制系统模型建立17 2.6.1 吊舱系统分析17 2.6.2 直流电机模型18 2.6.3 吊舱控制系统模型19 2.7 本章小结22 3 第 章 光电吊舱控制策略优化与模型仿真 23 3.1 引言23 3.2 控制策略分析23 3.3 模糊控制原理及PID 控制器设计2