基于液压机械差速的履带车辆转向控制策略研究.pdf

摘要 摘 要 履带车辆具有良好的行驶性能，在现代军事、农业和建筑业等领域中发挥着 十分重要的作用。转向机构是履带车辆的重要组成部分，对其动力性、行驶机动 性、作业效率和稳定性起着关键作用。液压机械差速转向机构有动力学特性优良、 实现无极转向、作业效率高、操纵轻便、直驶稳定性好等优点。由于履带车辆工 作环境的特殊性，在车辆转向的过程中，存在履带车辆转向灵敏度不高、可控性 不好的问题，对履带车辆转向控制策略及其验证方法进行研究尤为重要。 本研究课题根据履带车辆转向的工作特点，同时结合履带车辆的工作行驶特 点，确定了液压机械双功率流差速转向传动方案；针对采用液压机械差速转向传 动方案的履带车辆，对其转向过程的性能进行分析，在分析液压机械差速转向工 作原理的基础上，结合差速转向履带车辆的不同转向工况，建立基于液压机械差 速转向履带车辆整车的运动学和动力学模型；对液压转向调速系统进行分析，得 出两侧履带输出转速差与系统排量比有关，即液压调速系统通过修正系统的排量 比，使两侧履带产生稳定转速差，从而使履带车辆实现精准的差速转向；根据建 立的数学模型及对转向调速系统的分析，对液压机械差速转向系统进行控制策略 设计，并运用Simulink 仿真软件对控制策略进行仿真。同时对仿真结果进行分 析，验证了所设计控制策略的精确性。本研究可以提高履带车辆转向系统的稳定 性、动力性和灵敏性，同时对推广液压机械双流转向系统具有重要的理论意义和 实用价值。 PID 关 键 词：履带车辆；液压机械差速转向系统；模糊 ；神经网络 PID 论文类型：应用基础研究 选题来源：河南省教育厅项目 I 目录 目 录 第1章 绪论1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外研究现状 1 1.2.1 履带车辆转向系统发展2 1.2.2 液压机械差速转向系统研究现状4 1.2.3 履带车辆转向控制策略研究现状5 1.3 主要研究内容6 2 第 章 履带车辆液压机械差速转向理论分析 7 2.1 履带车辆转向工况及评价指标7 2.1.1 履带车辆转向工况7 2.1.2 转向性能评价指标8 2.2 液压机械差速转向系统构成及工作原理9 2.2.1 液压机械差速转向系统构成9 2.2.2 液压机械差速转向系统工作原理10 2.3 液压机械差速转向系统特性11 2.3.1 传动比特性11 2.3.2 转速特性12 2.3.3 转矩特性12 2.3.4 功率特性13 2.3.5 效率特性14 2.4 履带车辆转向动力学与运动学分析17 2.4.1 履带车辆转向动力学分析17 2.4.2 履带车辆转向运动学分析18 2.5 本章小结18 第3 章 履带车辆差速转向控制方法研究与建模21 3.1 模糊PID 控制21 3.1.1 模糊控制理论21 3.1.2 履带车辆差速转向模糊PID 控制方法研究21 3.2BP 神经网络PID 控制25 3.2.1 神经网络概述25 IV 目录