最小拍-有限拍设计例题.docxVIP

题目要求1: 已知连续被控对象的传递函数10s 0.01s 已知连续被控对象的传递函数 10 s 0.01s 1 采用单位负反馈离散时 间有限拍控制，采样周期T=0.01s。分别考虑单位阶跃和单位斜坡输入，试设计 最小拍控制器D(z);进行仿真验证，并得出相应结论。 解： 1、在单位阶跃输入作用下：R z 厶 * f 1 -z 广义被控对象G(z) 101 -e 10 G(z )=z |—— s s(0.01s+1) :10 1 ~2 s (0.01s + 1 ) - 丄丄1 = (1—z」J2十 = (1—z」J 10Tz 1 z 1 z _二 7 +二 -J.00T |_( z-1 ) 10 z-1 10 z-e 10T 1 1 z-1 100T z-1 10 10 z-e e」00T z-1 -100T z 100T -1 1 100T : 10 z-1 ]i. z-e 0.0368Z」1 0.717z， 1-z，1 -0.368zJ 广义被控对象零极点的分布: 圆外极点 无， i=0 圆外零点 无， j=0 延时因子 4 z r=1 输入阶跃函数R(z)的阶次 p=1 确定期望的闭环结构 闭环传递函数Gc z : Gc z =z_rT； zJ 误差传递函数Ge z : Ge Zi；h，1_Z」Bq z」 因为Gc z和Ge z的阶数要相同 所以 l+r= 1+q 按最小拍设计 又因延时因子r=1 所以l=q= 0 所以：Gc zi； = z」To zJ Ge z = 1—z」Bo zJ 于是令： To zua。 Bo zJ =bo 代入上式，得：Gc zl=za0 Ge z = 1 - z1 ob 根据 Gc z Ge z =1，得: ao T， bo - 1 所以可得： Gc z j Ge z =1-戸 确定控制器结构 Gc z Ge z G z 4 z ■4)0.0368zd(1 + 0.717z~1) (1 z ) —1 _J (1_z )(1_0.368z ) 1 -0.368z‘ 0.0368(1 0.717z4) 27.174 z-0.368 z 0.717 检验控制序列的收敛性 Gc (z) U z 二D z E z 二=R z zJ 0.0368Z」1 0.717zJ 1 - 1 -z1 1 -0.368zJ 1—0.368z」 一 0.0368 0.0264Z」 =27.174-29.484Z，21.151z，-15.174Z” 10.88z* 即控制量从零时刻起的值为 27.174, -29.484,21.151, -15.174,10.88,...,,故是 收敛的。 检验输出响应的跟踪性能 J Y z 二 Gc z R z I — z 二 -2 必… =Z - Z - Z - 输出序列为1, 输出序列为1, 1, 1, ..从第二拍起可得稳定的系统输出。 误差信号 E Z 二也 Z Bq Z 从第二拍起误差为0 从第二拍起误差为 0且保持不变。 (7)在Simulink环境下系统仿真模型如图1所示: 图1系统仿真模型 图中，增益Gain相当于采样开关。 (8)仿真结果如图2所示： 图2仿真结果 图中，t=Os时施加单位阶跃输入；紫色是连续输出；青色是离散输出；黄色是误 差；红色是输出控制序列。 2、在单位斜坡输入作用下： Tz~ R「” (1)、广义被控对象G(z) 10 1 -e G z;=z - n s s 0.01s 1 ? #(0.01s + 1) ■ 1 1 10)z ^-zJ z 10 10 . 1000 s s 0.01s 1 10Tz 1 z 1 z p1 _z」 _ p1 _z」 TOC \o 1-5 \h \z 2 , c 」0°T (z-1) 10 z-1 10 z-e 10T 1 1 z-1 一 + 100T z「1 10 10 z -e eJ00T z-1 -100T z 100T -1 1 100T 10 z -1 ][ z-e 1 1 0.0368z 1 0.717z 1 -zJ 1 -0.368z」 广义被控对象零极点的分布: 圆外极点无，i=0 圆外零点无，j=0 延时因子 z」 r=1 输入阶跃函数R(z)的阶次 p=2 确定期望的闭环结构 闭环传递函数Gc z : Gc z二z」T zJ 2 误差传递函数 Ge(Z )： Ge(Z)=(1-Z，) Bq(Z’) 因为Gc z和Ge z的阶数要相同 所以 l+r= 2+q 按最小拍设计 又因延时因子r=1 所以 l= 1， q=0 所以：Gc z二z z」 1 2 1 Ge Z「-Z— Bo Z — 于是令： T, z 丄 i； = a)- aiZJ Bo z = b0 代入上式，得：Gc z =