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. 控制工程基础 第一章 一、自动控制 ：无人参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制口） ，使机器、 设备或装置（控制装置或控制口） ，使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 二、自动控制系统 ：将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机总体。 开环控制系统：结构简单，便宜；无反馈；稳定性强；抗干扰能力弱。 闭环控制系统：结构复杂，昂贵；有反馈；稳定性差；抗干扰能力强。 自动控制的三种控制方式 ： 1、开环控制 ：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，系统中无反馈。 2、闭环控制 ：系统中有反馈。 3、复合控制 ：按偏差控制和扰动控制相结合的控制方式。 反馈控制系统的基本组成 ：给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件。 输入信号 ： r(t) 输出信号 ： c(t) 偏差信号 ： e(t) 误差信号 ：ε (t) 扰动信号 ： n(t) 前向通道 ：信号从输入端沿箭头方向到达输入端的传输通道 主通道 ：前向通道可以由多个，其中有一个是主通道。 主反馈： 从输出端到输入端的反馈。 反馈通道 ：与前向通道信号传递方向相反的通道。 局部反馈：从中间环节到输入端或从输出端到中间环节的反馈。 恒指控制系统 一、按给定信号的特征分类 随动控制系统 程序控制系统 二、 按系统的数学描述分类 ： 1》线性系统 ：当系统各元件输入、输出特性是线性特性，系统的状态和性能可以用线性微分方程描述。 2》线性定常系统 ：若描述系统的微分方程系数是不随时间而变化的常数。 3》线性时变系统 ：若微分方程的系数为时间的函数。 4》非线性系统 ：系统中只要存在一个非线性特性的元件，系统就由非线性方程来描述。 按系统传递信号的性质分类 ： 1，连续系统 2，离散系统 按系统输入与输出信号的数量分类 ： a.单输入单输出系统 b.多输入多输出系统 按微分方程的性质分类 ： a,集中参数系统 b，分布参数系统 对控制系统的性能要求 ： 1-稳定性（首要条件） 2-快速性 3-准确性 第三章 传递函数定义 ：单输入单输出线性定常系统在零初始条件下， 输出量的拉式变换与其输入量 的拉氏变换之比。 传递函数性质 ： 1）传递函数只取决于系统和元件的结构和参数，与外作用及初始条件无关。 2）传递函数只适用于线性定常系统，因为它是由拉氏变换而来的，而拉氏变换是一种线 .. . 性变换。 3）一个传递函数只能表示一个输入对应一个输入的函数关系，至于信号传递通道中的中间变量，传递函数无法全面反映。 4）由于传递函数是在零初始条件下定义的，因而它不能直接反映在非零初始条件下系统或元件的运行情况。 （5）传递函数是复变量 s 的有理真分式函数，它的分母多项式 s 的最高阶次 n 总是大于或 等于其分子多项式 s 的最高阶次 m，即 n=m. 6）传递函数可以由量纲，也可以无量纲。 7）物理性质不同的系统、环节或元件，可以具有相同类型的传递函数。 8）传递函数与单位脉冲响应函数一一对应，是拉氏变换与反变换的关系。 9）一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应，因此传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。 典型环节的传递函数 ： 1、比例环节 ：凡是输出量与输入量成正比，并且输出不失真也不延迟地反映输入的环节。 传递函数： G(s)=C(s)/R(s)=K 2、惯性环节 ：输出量延缓地反映输入量的变化规律。一般包含一个储能元件和一个耗能元件。 传递函数： G(s)=C(s)/R(s)=K/(Ts+1) 3、积分环节 ：输出量正比于输入量对时间的积分。 传递函数： G(s)=C(s)/R(s)=1/Ts 4、微分环节 ：理想微分环节的输出量正比与输入量对时间的微分。 传递函数： G(s)=C(s)/R(s)= τs 5、振荡环节 ：二阶环节，有两个储能元件，在运动的过程中能量相互转换，使环节的输出带有振荡的特性。 传递函数： G(s)=C(s)/R(s)=1/ (T 2s2 2 Ts 1) 6、延时环节 ：输出量在时间上滞后输入量时间 τ，但不失真地反映了输入量。 传递函数： G(s)=C(s)/R(s)= e s 方框图的构成要素 ：方框单元、信号传递线、相加点、分支点。 方框图方框间的节本连接方式 ：串联、并联、反馈。 串联环节的等效传递函数 等于所有相串联环节的传递函数的乘积。 并联环节所构成的总传递函数 等于各并联环节传递函数之和。 在方框图简化过程中，可用两条检验等效的正确性： 前向通道中传递函数的乘积保持不变。 B.各反馈回路中传递函数的乘积保持不变。 信号流图：一种表示一组联立线性代数方程的图，由结点和支路组成的信号传递网络。 tn n T