自动化生产线安装与调试 伺服电动机及驱动器在自动化生产线中的使用 伺服电动机极驱动器在自动化生产线中的应用.docVIP

任务三 伺服电动机极驱动器在自动化生产线中的应用 【知识与能力目标】 1、掌握伺服电动机的原理及电器接线 2、能使用伺服驱动器对伺服电机进行控制 3、会设置伺服驱动器的参数 导入：子任务一、认知交流伺服电动机及驱动器 子任务二、伺服电动机及驱动器的硬件连接 子任务三、伺服电动机的参数设置与调整 子任务一、认知交流伺服电动机及驱动器 一、交流伺服电动机简介 概念——又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执行元件。 功能——把所接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 特点——当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 应用举例 1、交流伺服电机的工作原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 2、交流伺服电机优点 控制精度高、矩频特性好、运行性能优良、响应速度快、过载能力较强。 但由于伺服电机成本都比较高，所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。 3、分类 属于无刷电机，分为同步和异步电机， 目前自动控制中广泛用同步电机，功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 二、交流伺服电机驱动器 交流永磁同步驱动器集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化，是传统的驱动系统所不可比拟的。 典型生产厂家：德国西门子、美国科尔摩根、日本松下、安川。 日本松下——采用全数字交流永磁同步伺服系统 1、组成 包括：伺服控制单元、功率驱动单元、伺服电动机、反馈检测单元及通讯接口单元。 （1） 控制单元 包括：位置控制、速度控制、电流控制、转矩控制等。 （2）功率驱动单元 向定子绕组供电的电力电子逆变电路。 （3）交流伺服电机 （4）信息反馈单元 信号反馈单元包括转子位置转子电流和电压的信号检测和调理等电路，实现控制所需的电流、转速、位置信息反馈。 转子位置——通常采用光电编码器 电流和电压的信号检测——通常采用霍尔传感器 2、交流永磁同步伺服驱动器的工作原理 全闭环的磁场定向（矢量）控制——FOC 基本思路：通过坐标变换实现模拟直流电动机的方法，对永磁同步电动机控制。 YL—335B，伺服电机用于定位控制——位置控制模式： PLC输入脉冲指令包括：方向指令、脉冲数指令 脉冲数量决定电机角位移——机械手线位移 脉冲频率决定电机转速——机械手运动速度。 3、松下A4系列A型驱动器—— MADDT1207003 子任务二 伺服电动机及驱动器的硬件连接 X1——电源端口； X2——电机接口和外置再生放电电阻接口； X5——I/O控制信号线端口； X6——编码器连接信号端口 子任务三 伺服驱动器的参数设置与调整 一、参数设置方式设置说明 共128个参数(Pr00--- Pr7F)，可通过一下两种方法设置： 面板按钮设置说明 二、操作流程 1、参数设置： 2、参数保存： 3、部分参数说明： 在YL—335B上，伺服驱动装置工作于位置控制模式，S7—226的Q0.0输出脉冲作为位置指令，Q0.1的输出脉冲作为伺服驱动的方向指令，控制要求简单，故实施自动增益设置方式，共设置12各参数。（见表2—6） 知识、技能归纳： 一、永磁交流伺服电动机：1：工作原理；2、与驱动器配合。 二、伺服驱动系统组成：伺服控制单元、功率驱动单元、伺服电动机、反馈检测单元及通讯接口单元。 三、接线及参数调试