融合TRIAD算法用于GPS姿态确定_黎涌.pdfVIP

2000 4 　　　　 30 CHINESE SPACE SCIEN CE AN D TECHNOLOGY 　　2　　 T RIAD GPS 黎　 　吴宏鑫　刘良栋 (, 100080) 　研究把观测矢量定姿算法用于 GPS姿态确定。传统的 TRIAD算法利 用两 个非平行矢量确定 体的三轴姿态, 但它存在对主矢量敏感, 且不能利用第 3根矢量的测量信息等缺点。文章提出一种改进的 T RIAD算法, 克服了主矢量敏 感问题; 为了能利用 3根基线的观测信息,在 OPT TRIAD算法的基础上提出融合 T RIAD算法, 它可以提高定姿精度。 用接收机进行了实验, 结果表明改进的 T RIAD算法确实克服了主矢量敏感问题; 较之传统的 T RIAD算法, 融合 TRIAD 算法的偏航角、 俯仰角和滚动角精度分别提高了 35% , 19%和 34%。 　全球定位系统　姿态确定　融合算法 1　 , 。 , , T RIAD。 TRIAD , GPS, 。 , , [1, 2] [3, 4 ] [ 5] , W ah a 。 Wah a QU EST 、 FOM A 、 [7 ] [ 7] [8] - 、 、 。 Euler q EAA REQ UEST GPS, , 。 Cohen Wah a [1] , , 。 3, , 3 , , , [9] 。 Cohen。 GPS: , GPS; ,。 Wah a , TRIAD。, , 。 : 1999-03-15。 : 1999-04-28 2000 4　　　　　　　　　　　　 31 　　 TRIAD TRIAD。 [12] O PTT RIAD , T RIAD, 。 2　 GPS GPS, GPS 。 1 GPS, [10] , , 。j i GPS : T T ij i j ij j ij ΔO= s A b - n + U+ v A , nij , Uj j ij , v 。 GPS。m 、 , × 。 n GPS m n Trim le T ANS Vector GPS , 1, , 3 [ 10] 3 , 4 , 3, 。 4, , 1　 GPS 3, , 3, 。 , Cohen (fast [1] method) 。, 。 3　T RIAD ,, u v , , , : i j k u v